ROS
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洪流之源
这个作者很懒,什么都没留下…
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在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic
ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。ubuntu16.04 已经发布一个月了,ROS的Kinetic也已经发布,需要了解ROS发行版及支持维护的时间等,可以参考如下网页:http://wiki.ros.org/Distributions+ubuntu 16.04对中文支持很好,直接支持中文输入,使用体验不错。1. ubun转载 2016-09-18 16:08:40 · 39697 阅读 · 2 评论 -
[Error Msg] The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...
解决:https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/原创 2018-10-23 14:48:47 · 4226 阅读 · 0 评论 -
ROS与GAZEBO实时硬件仿真
(1) urdf的编写: https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80947968(2) urdf的gazebo属性: https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80960584(3) 将gazebo和ros连接起来: https://blog.csdn.net/wub...转载 2018-10-12 15:30:33 · 1083 阅读 · 0 评论 -
解决ros kinetic moveit 使用moveit_setup_assistant加载urdf模型出现段错误异常问题
最近在Ubuntu16.04通过apt方式安装kinetic版本的moveit,启动moveit_setup_assistant加载机器人urdf文件的时候,出现段错误的异常。一开始以为是urdf文件的问题,后来测试了多个机器人的urdf文件,同样的问题,因此考虑可能是moveit本身的问题。因为是通过apt的方式安装的moveit,因此考虑通过源码安装的方式看是否能够解决,因此参考mov...原创 2018-09-19 18:04:24 · 3664 阅读 · 1 评论 -
ros的tf库
本文转自老王说ros http://blog.exbot.net/archives/1686为了这个题目,我是拿出了挤沟的精神挤时间,是下了功夫的,线性代数、矩阵论复习了,惯性导航里的dcm、四元数也了解了,刚体力学也翻了,wiki里的欧拉角也读了,tf的tutorial、paper、source code也都看了。说实在的,经过这次努力,我是有点了然于胸了,我也非常想了然于纸上与小伙伴们分享...转载 2018-08-23 10:00:14 · 2709 阅读 · 0 评论 -
ROS action
原文链接:https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/70048237Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了。 1.主要作用在ros中,如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一些任务...转载 2018-05-15 14:10:38 · 4486 阅读 · 0 评论 -
解决ROS包校验不符问题,国内易科ros源
最近在的Ubuntu 16.04上安装ros,根据ros wiki上的步骤进行,总是出现ros包的校验不符的问题,这主要是国外的ros源不稳的问题,后来创客智造看到一篇文章,介绍了国内易科的ros源,通过这种方法可以解决上面的问题,原文如下:(另外,这篇文章介绍的ros版本是trusty,可以根据你自己的需要换成你对应的版本,比如kinetic)说明鉴于国外的源不稳定或需要翻墙,很不方便,所以国内...原创 2018-05-13 10:26:36 · 3166 阅读 · 0 评论 -
ROS2.0整体架构说明
说明: - 介绍ROS2.0相关概念,以及与ROS1.0的异同ros2目标: - 支持涉及不可靠网络的多机器人系统 - ”bare-metal“ 微控制器 - 支持实时控制器 - 消除原型和最终产品之间的差距 - 多平台支持ROS2的目标,也是目前存在与ROS1中的问题,至于如何解决,就让我们慢慢探索ROS2.0时代到底带来了哪些改变。ROS2.0的转载 2018-02-06 14:58:08 · 1598 阅读 · 0 评论 -
ROS 文件系统工具
ROS代码分布在许多ROS功能包中,如果使用linux自身的命令行工具(如ls和cd)进行浏览很不方便,因此ROS提供了更方便的工具。1.rospackrospack可以用来获取功能包的信息,不过在此只介绍find选项,该选项返回功能包的路径。用法:$ rospack find [package_name]例:$ rospack find roscpp返回:翻译 2017-05-24 19:20:51 · 412 阅读 · 0 评论 -
ROS创建工作空间和功能包
所有的ROS程序,包括我们自己开发的程序,都被组织成功能包,而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下。因此,在我们写程序之前,第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。1.创建ROS工作空间 其实ROS工作空间就是linux下的一个目录,创建ROS工作空间就是创建一个linux目录,只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录,然后执行一个ROS的命令即可。原创 2017-05-24 16:45:35 · 8688 阅读 · 0 评论 -
机器人的双眸:视觉SLAM导论
雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者高翔,清华大学自动化学院博士研究生,主要研究兴趣为基于RGB-D相机的视觉SLAM技术。先后获得清华大学新生奖学金、张明为奖学金并三次获得国家励志奖学金,相关研究成果发表于Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robot、CCC等期刊和会议,个人博客(点击可看)。原标题为:《机器人的双眸:视觉SLAM导论》。转载 2016-11-03 21:12:46 · 1208 阅读 · 0 评论 -
ROS基础内容
在开始基础内容之前,假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装,如果没有请参考ROS kinetic安装说明。1. 环境变量在使用ROS期间,一定要确保环境变量配置正确,通常是source不同的setup.bash。~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题,请检查您的脚本环境,可以使用以下转载 2016-09-18 16:10:50 · 1912 阅读 · 0 评论 -
ROS 单线程与多线程
参考资料:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlhttps://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/5288206.htmlhttp://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinninghttps://blog.csdn.net/shiyue00...原创 2018-11-23 17:05:30 · 4413 阅读 · 0 评论