小帅小胖智能机器人价格_服务机器人那些事儿--(7)不招人待见的自动回充

一、什么是自动回充

机器人的自动回充，指的是机器人能够自己回到充电桩进行充电。作为一个可以自主移动的智能机器人，不能自己去充电似乎是不能接受的。

但是自动回充功能我认为并没有给用户带来应用层面的价值，而是自身维持运行的一个功能，所以用户也不太关注它，认为它理所应当，开发者也不会觉得它是重点，但这个功能还必须得好使，如果有点问题充不了电这就是大事，没电了机器人就什么都干不了了。

二、自动回充的实现方式

自动回充功能乍看是自主导航功能的一个延伸(导航到充电桩位置)，但实际上并不完全是这样子。

我们先看看自动回充最后接触充电桩前那一两米的实现方式都有哪些:

1、一种是利用红外，充电桩发射红外，扫地机(机器人)接收，根据接收信号的强度不断的试探、分析往哪边走。前期没有接收到红外时就是按照某种规则不断的走，直到接收到红外信号。

拆过一些这种方式回充的机器人，手机坏了，图片都丢失了，很可惜。

一般红外技术还被用在扫地机的虚拟墙功能上，扫地时告知机器人不要进入该区域。

2、rovio机器人和irobot都使用了northstar技术，充电座向房顶打出2束红外光(肉眼看不见)，在房顶反射下来的区域内机器人接收红外信号，实现定位。

3、现在有激光雷达后，导航到附近后，可以用激光雷达扫描出充电桩特征。

有些导航方案公司直接给出充电桩设计的大概要求，如长、宽、高等的一个要求，有了这个特征，激光雷达扫描后根据该特征认为该物体即为充电桩。

三、自动回充过程拆解

自动回充的整个过程分解(三个大环节:到充电桩附近、与充电桩电极接触、上电逻辑):

1、机器人主动或者用户主观触发回充电桩，机器人开始进行定位，找到自己在地图中的位置

2、然后再根据充电桩的位置进行路径规划，规划一条运行路线

3、在向充电桩运动的过程中，如果遇到障碍物会躲开、绕行，并重新进行规划，直到到达充电桩附近

4、使用激光雷达扫描目标点附近，根据充电桩的特殊信息(各家可能不一样，有的仅凭外观)

5、到达充电桩附近后，机器人走到充电桩正面，转身，后退，接触电极。

6、下面是电极上电的逻辑，各家也会不一样。一种情况是充电桩电极平时没有电，当充电桩电极被机器人推进去后，充电桩检测到这个动作(一般会用红外对管)，然后给电极上电

7、电极上电后，机器人就开始了充电的过程。

所以自动回充这个行为除了有一部分导航的功能外，还有一部分上电、充电的逻辑，何时上电、何时停止充电，期间机器人与充电桩如何交互等细节。

逻辑上都是没问题的，实际场景都会有一些意外干扰，什么灰尘了、偶尔识别错误了，这些该怎么看待呢？

下面是机器人小胖自动回充的视频:

机器人小胖自动回充_腾讯视频​v.qq.com

可以看出最后在附近位置机器人小胖是通过视觉实现对充电桩的定位，小胖没有用激光雷达，没有强大的武器就得修炼内功，小胖的自动回充的策略细节做的还是很用心的。

在万物互联的时代，考虑过充电桩联网么？汽车都共享充电桩了，难道机器人就不应该共享充电桩么？每家都自己造个充电桩，主营业务方向也不在这，多没劲。充电桩也得智能，否则机器人自动回充的过程就拿不到足够的信息，体验就会打折扣。

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