两步路轨迹文件位置_CoppeliaSim(vrep)离线轨迹规划与绘图

先介绍一下Path对象：

1. Path对象的使用

Path是CoppeliaSim自带的基本模型，Path用来定义一条三维的运动轨迹，不管是机械臂末端的空间运动轨迹，还是小车在地面上的行进轨迹，都可以使用Path来做。在CoppeliaSim中，使用add来添加Path，主要有2种类型的Path：(1)Circle Type：封闭的圆圈型的Path，Path的首尾相连组成一个连续封闭的路径；

(2)Segment Type：是一种非封闭的路径，基本形状是一个由起始点和终点2个点连接组成的“线段”。

这两种类型的Path是创建复杂Path的基本组件，我们可以使用这两种组件组合来生成多种多样的Path，当然，这两种Path也可以通过设置其属性来相互转换。

Path是有一些基本的控制点来生成的，我们不用指定Path上的每一个数据点，只需要设置好这些控制点即可，然后CoppeliaSim会使用这些控制点结合贝塞尔曲线方法来生成Path。Path编辑的方式包括平移整条Path，旋转整条Path，新增和删除Path的控制点（下图中的Path point）等。除了平面的Path，通过设置这些控制点的空间位置，我们也可以生成三维空间的Path。

2. 主要操作步骤

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