CoppeliaSim 1. 搭建一个小车，实现前进和转向

首先，介绍如何搭建一个如图所示的小车，并实现前进和转向运动。

小车（BubbleRob）建模

1. 建立小车各个部件
   小车主要部件为：球形车身、两个圆柱车轮、一个万向轮
   (1) 车身：
   a) Menu bar → Add→ Primitive shape → Sphere，设置球的半径为0.2，点击ok，可以看到场景中出现一个球；双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的名称sphere输入bubbleRob并按Enter键,可以更改球体的名字为bubbleRob；
   
   b) 然后，双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的图标（物体特性设置），选择Common，将Collidable, Measurable 和 Detectable 三个特性添加对勾，这样球体就可以被其它计算模块使用，例如距离计算等；
   c）移动车身位置：选中bubbleRob，点击平移按钮，选择Position，设置球心相对于世界坐标系的位置，使球体沿着世界坐标系z轴平移0.02。