matlab零阶保持器法求z变换,由于和零阶保持器z变换法类似的原因.PPT

由于和零阶保持器z变换法类似的原因

计算机控制系统 2008年4月 计算机控制系统的经典设计方法 连续域-离散化设计 在连续域设计控制律D(s)，将D(s)离散化 飞行控制律的数字化设计 离散域设计 将被控对象离散化，直接在离散域设计控制律 卡尔曼滤波器，预测控制，离散方程 经典设计方法 单输入-单输出系统，SISO系统 根轨迹设计，频率域设计 5.1 连续域—离散化设计 5.2 数字PID控制器设计 5.3 控制系统z平面设计性能指标要求 5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w’变换及频率域设计 连续域-离散化设计思想 在连续域内已设计好控制律D(s) 将D(s)离散化,便于计算机编程实现 优点: 1)充分利用对连续系统的分析和设计经验 2)离散化方法简单,结论明确 工程应用广泛 飞控系统数字化,多变量复杂控制律实现 方法: 利用各种变换,D(s)?D(z) 5.1.1 设计原理和步骤 连续控制律D(s),离散等效控制律De(s) 将数字控制器部分看成是一个整体，其输入和输出都是模拟量，因而可等效为连续传递函数De(s)。 若De(s)=D(s),或De(j?)=D(j?), 则uD(t)=uA(t) 连续域-离散化设计的步骤如下： 第1步：根据系统的性能，选择采样频率 第2步：考虑ZOH的相位滞后，设计数字控制算法等效传递 函数De(s) 第3步：选择合适的离散化方法，将De(s)离散化，获得脉 冲传递函数D(z)，使两者性能尽量等效。 第4步：检验计算机控制系统闭环性能。若满足指标要求， 进行下一步；否则，重新进行设计。 改进设计的途径有： ①选择更合适的离散化方法 ②提高采样频率 ③修正连续域设计，如增加稳定裕度指标等 第5步：将D(z)变为数字算法，在计算机上编程实现。 5.1.2 各种离散化方法 最常用的表征控制器特性的主要指标： 零极点个数； 系统的频带； 稳定性与稳态增益； 相位及增益裕度； 阶跃响应或脉冲响应形状； 频率响应特性。 1、与z变换相关的离散化方法 (1) z变换法(脉冲响应不变法) 2. 一阶向后差分法 (1)离散化公式 2. 一阶向后差分法 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 s左半平面(??0)映射到z平面为 圆心(1／2，0)，半径1／2的 小圆内部。映射一一对应，频率无混叠 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 ③串联特性，变换前后稳态增益不变，s?0时z?1。 ④T大，离散后失真大 4. 一阶向前差分法 (1)离散化公式 3.一阶向前差分法 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 映射一一对应，无混叠 ②若D(s)稳定，则D(z)不一定稳定：z域单位圆对应s域一个圆，不是全部 ?稳态增益不变 4.双线性变换法(突斯汀-Tustin变换法) (1)离散化公式 4.双线性变换法 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 当?=0(s平面虚轴)映射为z平面的单位圆周。 当?> 0(s右半平面)，映射到z平面单位圆外 。 当?< 0(s左半平面)，映射到z平面单位圆内 。 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定，映射一一对应 频率特性无混叠 ③频率畸变：s域虚轴映射为z域单位圆周长 4.双线性变换法 ③频率畸变：双线性变换的一对一映射，保证了离散频率特性不产生频率混叠现象，但产生了频率畸变。 ③频率畸变特性： 所有幅值集中在0??s/2范围内，频率特性无混叠 低频段 ，高频段畸变严重，频率特性变形 T?( ?s? )，线性段变长，畸变小 例：飞机，信号在2Hz，8Hz，400Hz处， 采样频率 4. 双线性变换法 (2)主要特性 ④串联特性，变换前后，稳定性不变, 稳态增益不变。 ⑤变换后D(z)的阶次不变，且分子、分母具有相同的阶次，自动补上(z+1)p的零点。 并有： 5. 预修正双线性变换 解决“Tustin变换产生频率轴非线性畸变 ”问题。 预修正：要求在关键频率?1上， 其他频率上不保证，仍有畸变 应用：结构陷波器 5. 预修正双线性变换 (1)离散化公式 6. 零极点匹配法 (1)离散化方法 6. 零极点匹配法 (2)主要特性 ① 零极点匹配法要求对D(s)分解为极零点形式，且需要进行稳态增益匹配，因此工程上应用不够方便。 ② 由于该变换是基于z变换进行的，所以可以保证D(s)稳定，D(z)一定稳定。 ③ 当D(s)分子阶次比分母低时，在D(z)分子上匹配有(z+1)因子，可获得双线性变换的效果，即可防止频率混叠。 几种变换方法小结 所有D(s)?D(z)的方法都是近似的，