pygame里面物体闪烁运动_《糕记理论力学》——11刚体运动的描述

★【6月4日更新】更新主要内容见文章末

先附上本节在体系中的位置：

在附上本节框架：

下面开讲：

（本节文字描述占比特别大）

（另外图特别多）

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之前我们有好几次提到过刚体问题这个概念了。它本质上属于质点系力学的范畴（因此在框架里面我把它放在质点系力学中），但由于其特殊性，已经发展成了一门独立学科，而且在很多工科的理论力学教材中，刚体力学是一大部分甚至是主要的内容。我的文章应该不大可能做到面面俱到（尽量尽量）……而且作为理科理论力学的笔记，这里会不太注重实用分析技巧的介绍，而是将重点放在原理的分析、理论的建立等理论内容上。

下面先引入刚体力学的概念：在质点系的受力分析与质心一节中，我们说过，对质点系的研究将不太重视其中各个质点的运动，而重点研究质点系作为一个整体的运动。虽然对于简单的质点系，我们可以再回归到对单个质点的分析上，但对于庞大、复杂的质点系，尤其是气体、连续体等，对单个质点运动的分析几乎是不可能的。但是现实当中，我们确实需要处理一类连续体的运动问题，比如火箭、飞机姿态的调整、陀螺的转动，并且还要能够分析其中各个质点的运动，那该怎么办？在质点系中对各个质点的分析难度之所以大，是因为一般情况下质点系中的各个质点的运动是完全自由的，即使我们得到了质心的运动，要得到任意质点的运动还是需要重新得到质点相对于质心的运动。那要是质点相对于质心的运动是现成的，或者说是很容易得到的就好了。我们发现，我们要处理的这类问题，实际上确实可以近似做到这样。对于一类固体，它虽然会发生形变，但是形变的程度特别小，于是可以忽略，那么整个固体质点系实际上就可以看成各质点的相对距离不会发生变化的一个“块块”，既然各质点的相对距离不变，那么我们只要得到其中一个质点的运动，就可以很容易地得到与他相距为某一值的某一质点的运动，最终就可以得到质点系中任意质点的运动，问题就可以解决了。我们把这种理想化的“块块”称为刚体，将这类理想化的力学问题称为刚体力学问题。

但是显然，我们目前掌握的理论，质点系的运动和动力学、质点系的运动和动力学，前者可以处理单个质点的所有问题，后者可以处理质点系整体的运动以及简单质点系的各个质点的运动问题，都无法解决这一类新的，连续体中各个质点的问题。于是我们还是需要从头建立其专属的理论。要开始，就得从运动和受力的描述开始。

一、运动描述

对于一个质点，我们描述它的运动很简单，对于一个质点系，我们也可以用质心来很简单地描述其整体运动，但是现在要兼顾其中所有的质点，由于不希望采用描述每一个质点位置的方法来描述，那就得找一种更简单的方法了。要知道，描述物体的运动，实际上就是描述其位置状态的变化，因此，我们首先得学会怎么描述一个刚体的位置状态。我们将从自由度的概念开始，系统地介绍（其实也是为了后期学习分析力学做铺垫）。

①刚体的自由度

1°什么是自由度

很早之前，我们就说过，对于所有的运动问题，我们要研究，无一例外，必须建立坐标系。我们要确定物体的位置，就是通过坐标系的分量来确定的，以空间直角坐标系为例，某一个质点的位置，最多可以通过三个分量构成的坐标

来描述，这三个变量是互相独立的，或者说是线性无关的、可以自由取值的。而事实上，任何的空间坐标系，要描述一个质点的位置，都最多需要3个独立变量（柱坐标系

，球坐标系

），这是由空间的维数是3决定的。

如果一个质点在空间中可以朝任意的方向运动，即自由，那么要描述其位置，就需要全部的3个独立变量。而如果质点被约束在了一个平面或曲面上运动，那么我们可以写出这个平面或曲面的方程来联系起这3个变量，于是这三个变量就不独立了，但我们可以利用这个方程消掉一个变量，最终描述其位置的独立变量变成了2个。如果质点被约束在了一个直线或曲线上运动，那么我们会得到两个方程来联系这3个变量，可以消去其中的两个，从而描述其位置的独立变量变成了1个。

我们把上述确定或描述物体的位置状态所需要的独立变量的个数，称为物体的自由度。造成其自由度减少的方程，称为约束方程。

不仅质点，刚体，甚至任何的系统，都可以定义自由度的概念。那么刚体的自由度是多少呢？对于一个不受任何约束的刚体，我们要描述其位置状态，仅仅通过其中一个点的坐标是不够的，因为它还可以绕这个点转，对不同的转动，其状态也不同，因此自由度肯定要大于3；确定两个点的坐标也是不够的，因为它可以绕着这两个点连线的轴转。而若确定其中三个点的坐标，这个刚体就不会发生任何可能的运动了。确定一个点的坐标需要的独立变量个数为3，那么确定三个点的坐标需要的独立变量个数按理说应该是9，但由于刚体当中任意两点距离不变，因此这三个点之间还存在有3个描述其距离的约束方程，因此，独立变量的个数就变成了6，即刚体的自由度为6。

2°刚体运动独立变量的选取

独立变量的选取，实际上就给出了描述物体位置状态的方法。通过上述分析，我们实际上也确定了描述刚体位置的一个方法，即通过确定三个点来描述。其独立变量为9个变量加3个约束方程等效的6个独立变量。但是在实际应用中，当分析刚体的运动时，这种描述方法因为需要描述3个质点的运动状态，且包含有3个约束方程，因此分析起来十分不方便。那我们就想重新找6个独立变量来描述其位置。

我们很容易想到这种方法：首先确定一个点的位置，刚体不是能绕这个点转动吗，那我们就把这个转动给确定下来。首先确定转动轴的朝向，需要3个方向余弦。好像到这6个自由度已经用完了，但是其状态还是没确定下来。实际上，三个方向余弦并不是独立的，他们有平方和为1的约束条件，因此只花费了2个自由度。确定完转轴之后，还要确定刚体绕转轴转过多少角度，又需要一个变量来描述。至此，6个自由度花完了，刚体的位置状态也确定了。实际应用时，这种方法需要7个变量和一个约束方程，总体上来说还是不方便。要是能找到6个没有约束方程限制的，又可以很好得到的独立变量就好了。

还真有这种描述方法，这就是一个点的坐标+欧拉角。

这种描述方法是，首先确定一个点的坐标，然后通过3个角度来确定刚体相对于这个点的转动。欧拉角，就是指这三个角度。那这三个角怎么表示呢？

游戏中开过飞机，或者玩过火箭的同学们应该知道……调整其姿态需要键盘上的WSADQE六个按键，这六个按键，两两为一组，实际上改变的就是欧拉角。而每一组按键的作用其实都是让飞机、火箭绕其自身一条轴转动。

图1 键盘操作火箭…

欧拉角描述的就是刚体绕其自身不同的轴转动的角度。下面就来表示出这三个角。

图2 固定坐标系和活动坐标系

首先我们需要两个坐标系，如上图所示，一个是相对于惯性系静止的坐标系

（黑色轴），我们暂且称之为固定坐标系，另一个是附着在刚体上，随刚体的运动而运动的坐标系

（红色轴），我们暂且称之为活动坐标系（一定要注意，建立的是坐标系，不是参考系，也就是说二者只起到一个度量的作用，我们仍然是在惯性系中观察）。我们可以旋转活动坐标系的三个轴，使其

自身旋转，静止坐标系的三个轴，只是来描述这个旋转的效果（相对于原来旋转的角度）的，后者实际上就是一个“绝对”标尺的作用（也就是说，在活动坐标系中的角速度或分量，描述的是活动坐标系自身的转动，在静止坐标系中的角速度或分量，描述的是其他物体的转动）。

起初，我们设定两个坐标系像上图一样完全重合，下面进行一步一步的转动来得到欧拉角。

首先，我们让活动坐标系，即刚体，绕

轴转动一个角度

，如下图所示：

图3 进动角φ

这次转动使得活动坐标系转动到了

的位置，

轴没变，

轴、

轴都转过了

的角度。这就是一个欧拉角。对应于图1中的WS或AD键调整的角度（对火箭来说这个差不多，但对飞机来说，这个角度描述的就是其左右摇摆的角度）。

接下来，让刚体绕

轴转过一个角度

：

图4 章动角θ

这次转动使得活动坐标系转动到了

的位置，

轴没变，

轴、