matlab求解scara运动空间,SCARA机器人直线运动下的极限点求解算法

摘要：针对SCARA机器人末端在做直线运动时难以判定是否到达极限位置的问题，提出一种基于几何学的求解算法，用于精确计算出任意末端位置与可变工作空间条件下的直线运动极限点位置坐标值。并分别在左、右手系下通过MATLAB理论仿真与VC实际开发相对应的方式验证了该算法的正确性和可行性。

1. 引 言

SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)是一种四轴机械手，它的第一、二、四轴具有转动特性，而第三轴具有线性移动特性，故其工作空间类似于一个扇形柱体区域。SCARA机器人主要用于完成搬运、装配等职能工作，目前广泛应用于汽车、电子、塑料、药品、食品等工业领域。

当SCARA机器人在流水线上进行往复运动时，其末端点经常会处于直线运动状态。由于末端位置与工作空间会随实际工况的要求而发生变化，预先确定末端在直线运动下的极限点坐标，并提前设定软件限位，对于防止过度驱动或错误操作下的机器人碰撞与损坏，具有非常重要的现实意义。因此，本文基于几何学理论，提出一种用于求解末端直线运动下的极限点位置坐标的算法。

2. 算法设计

假定SCARA机器人的基座安装在水平面内，依照从基座到末端的顺序，将其四个轴分别命名为X、Y、Z、R轴，且将R轴末端视为一个点(设为End)，若在R轴末端安装夹具，则将夹具末端也视为一个点(设为Tip)。

2.1 前提条件

本算法的实现基于如下三个客观前提条件：

(1) 由于Z轴仅在竖直平面内做上下运动，并不会影响End点的水平面投影位置。而在不安装夹具的情况下，R轴的旋转运动也不会对此产生影响；再者，由于夹具没有附带对应的驱动装置