从PUMA560入手-求解机械臂的正逆解-细节的公式计算

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首先，我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人，也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置，后三个关节用于确定末端工具的方向，同时，后面三个关节的轴线交于一点，交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下：

运动学正解

一般来说，要对关节角度为变量的机器人求解，首先要得到第一幅图中的各关节参考系图。想得到这个图，利用第四篇中关于连杆的相关知识即可。建立坐标系的同时，我们可以列出第二幅图所示的表格，至于关节的转动角变化范围，要根据机器人的实际情况而定，这个主要是在求解的时候舍弃无用解，同时在路径规划时求得最佳解，这里我们不作讨论。当然，所有步骤的前提是，要先定下一个基座标系，就是图中的坐标系{0}。

根据上面图中给出的信息，我们可以得到各连杆矩阵的变换如下:

这里有一个关于连杆坐标系变换的相关问题在第四篇中没有讲解到。很多初学者（当然包括我）都有些难以接受这样的变换。就拿上面六个变换来说吧。第一个变换，恩，很正常，符合我们之前在第一篇中讲到过的绕z轴旋转的变换。第二个变换，唉，好像不太对劲啊。大家可能就一脸懵逼了。

​实际上要从连杆参考系的建立以及各参量的意义上去理解。首先，第二个变换的第四列各元由参考系{2}相对参考系{1}的平移量为沿参考系{1}的y轴正向平移了d2个单位这一关系确定。然后参考系{2}的z轴相对参考系{1}来说，由方向矢量{0,1,0}（即参考系{1}中y轴正方向的单位矢量）确定，那么变换中的第三列也能得到。最后，两关节轴线的夹角Θ2确定了参考系{2}x，y轴的位置。由右手法则可知，转动Θ后，参考系{2}的x轴在参考系{1}中的投影的方向向量应为{cΘ2，-sΘ2，0}，y轴同理。那么这样就可以得到两关节的变换矩阵了。

当我们能够将关节的变换矩阵弄明白以后，就能得到PUMA560的运动学方程了：

（其中，s4是sinΘ4的缩写，c4是cosΘ4的缩写，以此类推，下同。）

​

​式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，所示12个方程是PUMA560全部运动学分析的基本方程。

我们用前面表格括号中的Θ值代入方程，校核变换的正确性。

​由此，我们完成了PUMA560的正解过程，即给出各关节变量，求得手臂末端位姿。接下来是求其逆解。之前说到的求逆解的方法，需要根据变换方程实际情况进行解，但主要步骤方法大致一样。

运动学反解

逆解（也称运动反解）指手臂末端位姿给定，求各关节变量。我们把PUMA560的运动方程写为如下形式：

​现在，我们要用前面说的用未知的两岸逆变换左乘上式，将关节变量分离，进而求解。具体步骤如下：

上式中，正负号对应两个可能解。

 

​大呼一口气，终于，PUMA560的八种可能反解（包括四种可能的奇异形位解与四种可能的非奇异形解）都已经解出。

简单做个小结：利用左乘逆变换逐渐解各参数；从矩阵元素中找出只有一个未知量的方程或者对应未知量数的方程组进行求解；一切的求解都是以求反正切函数的两个参量为目的。

当然，关于反解，我们还有一些需要说明补充的知识点。比如奇异形位的出现判别，多解判别等。这些将会在下一篇中讲到。Anyway，面对多关节机器人运动方程反解这个大魔头，我们已经无所畏惧了。下一篇，《机器人启蒙八——细节决定成败，反解的警醒与提示》，敬请关注。