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无人机运动规划
音十一
这个作者很懒,什么都没留下…
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ESDF建图库voxblox的安装编译过程
1. 新建一个工作空间,因为下载的东西比较多,建议新建一个工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin initcatkin config --extend /opt/ros/kineticcatkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin config --merge-devel2. 下载voxblox源码,这个和官方教程有一点不一样,它的git@github.com原创 2021-01-06 20:04:05 · 1468 阅读 · 0 评论 -
mavros 基于体轴坐标系下的无人机行人跟踪
该任务是为了实现无人机对于行人的跟踪,飞控采用的是px4,机载的板子是使用jetson nano。利用darknet_ros和自己训练的行人检测的yolov3 tiny模型,在jetson nano板上实现了10帧左右的行人检测,以检测框中心为跟踪目标,计算出行人相对于机体坐标系的角度和距离。由于飞控采用的是px4,因此使用mavros来实现无人机的控制。我们采用的速度控制,使用的是mavros/setpoint_velocity/cmd_vel这条消息,使用方法如下:ros::Publisher原创 2020-12-04 16:52:18 · 1261 阅读 · 1 评论 -
darknet_ros消息在其它包中的订阅
darknet_ros 是ros中用于目标检测的功能包,完成检测后会通过 darknet_ros_msgs/BoundingBoxes 消息将检测结果发送出来,为了在其他包中完成对该消息的订阅需要进行几点修改。1.CmakeLists.txt的修改find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs mavros_msgs roscpp rospy std_msgs cv_bridge image_transport原创 2020-12-03 14:34:27 · 1687 阅读 · 9 评论