ros下的python代码的编写与回调函数

在做的一个项目有用到pytorch，然后需要利用rviz来进行显示，因此只能是在ros下编写python的功能包，在此做一下记录。

1 ROS下的python代码的编写

实际一个scripts的文件夹，然后在里面定义想要执行的py文件，最后将文件添加到可执行。

mkdir scripts                  #新建文件夹
cd scripts                     #进入文件夹
touch talker.py                #生成文件
chmod +x talker.py             #设置可执行
rosed beginner_tutorials talker.py #自己输入代码

运行代码的方法：

rosrun maze train.py

py文件不需要编译，会自动添加到包的node中，直接执行

2. 回调函数

在我自的代码中，是会需要接收回调函数，对地图进行更新，但是之后还需要进行其他的处理，也就是处理完回调函数A后还需要进行B的处理，但是ros的python代码中，并没有rosspinonce的机制，但是其rosspin并不会占用主线程，因此可以编写一个while函数来执行需要执行的操作，然后在while函数后添加rosspin，实际测试该方法有效。之后每秒打印一个loop，每10秒接收一个data信息，打印一个callback

def callback_pointcloud(data):
    print("callback")
    map[0][0] = map[0][0]+1

def main():
    rospy.init_node("maze",anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/map",PointCloud2,callback_pointcloud)
    rate = rospy.Rate(1);
    while not rospy.is_shutdown():
        print("loop")
        rate.sleep()
    rospy.spin()
    print("hello")

if __name__ == '__main__':
    main()