NLOPT ros下的使用

NLOPT是优化库，在路径规划中可以用于对目标函数的优化，在这里对它的使用进行记录，这个是初稿，后面还会进行修改。

1.NLOPT的安装

直接使用安装包进行编译安装，否则ros下会无法找到这个包。

2.NLOPT的导入

cmake的写法（以一个具体的cmake为例）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(nlop_learning)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

find_package(NLopt REQUIRED)

set(NLopt_INCLUDE_DIRS ${NLOPT_INCLUDE_DIR})

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
)

include_directories(
    include 
    SYSTEM 
    third_party
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}  
    ${NLOPT_INCLUDE_DIR}
)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3 -Wall") # -Wextra -Werror

add_executable( basic_node
   src/basic.cpp
)

target_link_libraries( basic_node
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${NLOPT_LIBRARIES}
)

头文件的引入

#include "nlopt.h"

3.求解优化