darknet_ros消息在其它包中的订阅

darknet_ros 是ros中用于目标检测的功能包，完成检测后会通过 darknet_ros_msgs/BoundingBoxes 消息将检测结果发送出来，为了在其他包中完成对该消息的订阅需要进行几点修改。

1.CmakeLists.txt的修改

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  mavros_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  cv_bridge
  image_transport
  message_generation
  darknet_ros_msgs
)

2. package.xml的修改

  <build_depend> darknet_ros_msgs </build_depend>
  <exec_depend> darknet_ros_msgs </exec_depend>

3.订阅

#include <darknet_ros_msgs/BoundingBox.h>
#include <darknet_ros_msgs/BoundingBoxes.h>

void personTrack(const darknet_ros_msgs::BoundingBoxes::ConstPtr &msg)
{
	double xmin = msg->bounding_boxes[0].xmin;
	double ymin = msg->bounding_boxes[0].ymin;
	double xmax = msg->bounding_boxes[0].xmax;
	double ymax = msg->bounding_boxes[0].ymax;
}

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes",10,personTrack);