ABB机器人Home点输出信号设置

最新推荐文章于 2025-04-08 07:49:29 发布
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分类专栏： 工业机器人调试 文章标签： 机器人
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版权

ABB机器人Home点输出信号设置

一、程序

1、程序如下：

在这里插入图片描述

1）WZHomeJointDef指令：计算home点空间
shapeHome数据类型：shapedata；不需要设置，该指令自动计算
home和home1数据类型：jointtarget。Home是原点，需记录该点；home1是范围，需赋值，全为正值
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2）WZDOSet指令：判断是否在home点，并输出信号
wztemp1数据类型：wztemporary。不需要赋值

二、后台配置

1、菜单-配置，主题-controller-event routine

在这里插入图片描述

2、按图设置

在这里插入图片描述

3、菜单-配置，主题-I/O System。将程序中WZDOSet指令中的输出信号设置为ReadOnly

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