ROS与RACECAR教程-Arduino ROS节点进行小车控制
说明:
介绍如何通过arduino节点控制小车运动
我们构建了一个面包板,使用Arduino ROS Node与Jetson接口。
然后我们安装软件,并使用ROS远程操作节点进行测试,以控制汽车与游戏控制器启动。
硬件选择:
通过比较Teensy和常规Arduino,用常规Arduino替换Teensy更容易,并且在Jetson上可使用Arduino软件。
目前使用Arduino Nano. Nano被选中,因为部件已经在手,如果购买新的,Arduino Micro或其他版本都可以。
注意:这些比较便宜,容易替代。需要注意,例如,Arduino Nano使用CH-340串行到USB芯片而不是FTDI芯片。
Arduino ROS 节点
关于arduino中如何使用ros,可以参考文章
我们将使用Arduino ROS节点,使用Arduino Servo库向小车发送转向伺服和ESC的PWM脉冲。
连线图:
注意:
注意转向伺服系统从ESC接头接收6V的电,从车载电池获取电力。
Arduino通过USB接收5V电源,并向转向伺服和ESC发送信号。
为了避免冲突