1上传下位机程序:
上传成功后,打开窗口监视器,输入m 20 20来进行测试,e键来检测编码器的值,r键复原。调试的过程在这里便不废话了。
2上传上位机程序:
2.1:
见网上大多数是输入以下指令来查看当前可用窗口
ls /dev/tty*
我是直接打开arduino,选择好mege板子后,打开串口,即为当前可用串口
我的为ACM0。 输入 roscore 打开新的终端 ,后运行:roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
如果出现不能联系到arduino的错误!!!:
确保你对这个接口有访问的权限,运行以下命令:
ls -l /dev/ttyACM0
输出类似于下面的结果:
crw