rosserial arduino的安装及使用(ROS控制arduino，arduino创建ROS结点）

一，简介

• 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial

• Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具

• rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作

• rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节-点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间

• 通过arduino ide将编写好的程序上传到arduino，ROS通过串口运行该arduino结点

二，安装

1，Ubuntu下的Arduino IDE安装

安装Arduino

$ sudo apt-get install arduino

启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等

$ arduino 

2，Ubuntu下rosserial arduino软件安装

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile

3，安装ros_lib到Arduino IDE开发环境

• 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。

• linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)

• cd Arduino/libraries/

• rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除

• rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
  4，检查ros_lib是否安装成功
  重启Arduino IDE，查看Sketch->includeLibrary->ros_lib 导入ROS库
  

三，使用

创建一个helloword的话题

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

使用arduino ide上传到arduino

运行roscore：

roscore

五，运行结点

开新终端运行结点（这里我的arduino串口为/dev/ttyUSB0）：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

再开新终端，查看该话题消息：

rostopic echo /chatter

创建成功