机器人杆长标定_一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法

一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法

【技术领域】

[0001] 本发明提出一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法，属于工业机器人标 定技术。

【背景技术】

[0002] 众所周知，工业机器人的重复定位精度很高，但是绝对定位精度一般比较差。影响 绝对定位精度的因素有很多，如装配因素，负载因素，环境因素，W及磨损和变形等。研究表 明，机器人80%的误差是由结构参数的误差造成，所W对机器人结构残数进行精确的标定 可W显著的提高其定位精度。机器人的标定往往涉及到运动学建模，位姿测量，参数辨识， 误差补偿四个过程。叶声华等提出了一种基于激光跟踪仪的标定技术，通过控制机器人单 轴的转动，使用激光跟踪仪测量末端运动过程中所产生的圆弧轨迹，然后通过相对简单的 计算就可W确定出机器人的结构参数。该方法实施简单，算法也相对简单，但是测量仪器比 较昂贵。Tang和Moring等人利用一个平板，通过在平板上选取一系列点，因为观测点分布 于同一个平面，建立起方程组，完成了机器人结构参数的识别，极大的提高了末端的运动精 度。刘永东等采用激光干涉仪搭建了一套位姿测量系统，该系统采用H站法或四站法，通 过测量多个点，基于向量运算和距离公式，建立方程组，然后通过最小二乘法解得观测点位 置。该系统的缺点在于观测站之间的布局比较复杂。

[0003] 通常机器人位姿测量可W分为静态精度测量和动态精度测量。静态精度测量常用 的测量工具有球杆仪，经缔仪，H坐标测量机，关节臂式测量机器人等。静态精度测量的优 点是通常测量仪器相对比较经济，但是缺点是测量精度比较差，测量的结果依赖于观测者 的观测经验&#x