一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法
【技术领域】
[0001] 本发明提出一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法,属于工业机器人标 定技术。
【背景技术】
[0002] 众所周知,工业机器人的重复定位精度很高,但是绝对定位精度一般比较差。影响 绝对定位精度的因素有很多,如装配因素,负载因素,环境因素,W及磨损和变形等。研究表 明,机器人80%的误差是由结构参数的误差造成,所W对机器人结构残数进行精确的标定 可W显著的提高其定位精度。机器人的标定往往涉及到运动学建模,位姿测量,参数辨识, 误差补偿四个过程。叶声华等提出了一种基于激光跟踪仪的标定技术,通过控制机器人单 轴的转动,使用激光跟踪仪测量末端运动过程中所产生的圆弧轨迹,然后通过相对简单的 计算就可W确定出机器人的结构参数。该方法实施简单,算法也相对简单,但是测量仪器比 较昂贵。Tang和Moring等人利用一个平板,通过在平板上选取一系列点,因为观测点分布 于同一个平面,建立起方程组,完成了机器人结构参数的识别,极大的提高了末端的运动精 度。刘永东等采用激光干涉仪搭建了一套位姿测量系统,该系统采用H站法或四站法,通 过测量多个点,基于向量运算和距离公式,建立方程组,然后通过最小二乘法解得观测点位 置。该系统的缺点在于观测站之间的布局比较复杂。
[0003] 通常机器人位姿测量可W分为静态精度测量和动态精度测量。静态精度测量常用 的测量工具有球杆仪,经缔仪,H坐标测量机,关节臂式测量机器人等。静态精度测量的优 点是通常测量仪器相对比较经济,但是缺点是测量精度比较差,测量的结果依赖于观测者 的观测经验&#x