机器人杆长标定_一种SCARA机器人标定方法与流程

本发明涉及机器人零位标定技术领域，尤其涉及一种SCARA机器人标定方法。

背景技术：

零位是机器人坐标系的基准，没有零位机器人无法判断自身位置。在影响机器人绝对精度的因素中，零位误差所占比重高达97％。机器人零位误差是指机器人各轴的实际初始位置相对理论位置的误差值。机器人零位标定是为了准确地确定出机器人的零位值，进而减少零位误差，提高机器人绝对精度。工业SCARA机器人现有的零位标定方法是分别在机器人末端法兰和机械人底座上安装标定工件，通过工件间的配合实现零位标定。虽然此方法实现简单，但是受工件的装配精度和机械工件的加工精度的影响，零位标定结果难以保证。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种不受工件装配精度和机械工件加工影响的SCARA机器人标定方法。

本发明的技术方案为：

一种SCARA机器人标定方法，包括以下步骤：

步骤一，在SCARA机器人末端法兰上安装激光反射装置，使SCARA机器人各单轴分别做旋转运动，同时利用激光三坐标测量装置得到以旋转中心为圆心的圆周上的点，拟合成圆周，同时得到圆心位置和旋转平面；

步骤二，作出通过各轴圆心并垂直于旋转平面的各轴轴线，同时作出通过第一轴圆心垂直于第一轴轴线的平面，其他各轴轴线和此平面的交点为新圆心，各相邻两轴在此面上的交点分别连线，相邻连线的夹角为零位误差，对零位误差的补偿即为零位标定。

所述SCARA机器人标定方法运用于SCARA机器人的零位标定或者运用于具有3个转动关节、1个移动关节和末端法兰且各转动关节可做旋转运