gmapping matlab实现_gmapping学习

一、机器人地图

机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图

1、栅格地图

栅格地图

栅格地图，在物流信息技术中有所涉猎，其就是构建一个个“小方块”，利用颜色信息来区分的地图的位置信息。在机器人建图中，栅格地图容易构建，表示且保存位置的唯一，对于短路径的规划方便；但栅格地图的路径规划效率不高，空间浪费(栅格的分辨率不依赖于环境的复杂度)并且也需要精确的机器人位置估计，其对于物体识别的人机交互问题效果不好。

2、拓扑地图

是指地图学中一种统计地图,一种保持点与线相对位置关系正确而不一定保持图形形状与面积、距离、方向正确的抽象地图。