gmapping matlab实现_Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(kinect V1版)

说明

介绍如何使用Turbot通过kinect v1实现gmapping建图

操作步骤

[Turbot] 新终端，启动turtlebot

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

效果如下：

[Turbot] 新终端，启动gmapping，利用kinect v1实现获取深度速度并转为激光数据

$ roslaunch turbot_slam gmapping_demo.launch

效果如下：

[Remote PC] 新终端，启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

显示效果：

[Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

效果如下：

通过键盘控制Turbot在房子内来回走动，生成房子的地图

效果如下：

[Turbot] 新终端，保存地图：

$ rosrun turbot_map save