计算两个点集之间的变换矩阵

最新推荐文章于 2021-12-12 10:52:49 发布
最新推荐文章于 2021-12-12 10:52:49 发布
阅读量3.6k 收藏 5
点赞数
文章标签： 人工智能 matlab c/c++
原文链接：http://www.cnblogs.com/larry-xia/p/10057900.html
版权
本文介绍了如何找到两个对应3D点集之间的最优旋转矩阵R和平移矩阵T，主要涉及协方差矩阵的计算，用于度量随机变量之间的关系。在3D坐标系中，协方差矩阵是对称且对角线元素为各维度方差。通过中心化样本矩阵并计算其乘积除以(N-1)，可以得到协方差矩阵。
摘要由CSDN通过智能技术生成
最低0.47元/天 解锁文章
weixin_30270889
关注
找到相应3D点之间的最佳拟合
LJM1200的博客
11-26 889
数据的拟合
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（二）
itfanr的博客
10-17 2万+
包含平移和旋转变换： #include <iostream> #include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h> using namespace gte; // #define Vector4<double> Vector<4, double> int main(int argc, cha...
定位（1）：两点对+两旋转角度计算转换矩阵
qq_17386217的博客
06-03 1302
定位（1）：两点对+两旋转角度计算转换矩阵 已知： 坐标系A和坐标系B（全站仪坐标系/大地坐标系（竖直方向向上））对应的两个点的坐标。 点1在A坐标系下的坐标A1（X1,Y1,Z1）; 点1在B坐标系下的坐标B1（X01,Y01,Z01）; 点2在A坐标系下的坐标A1（X2,Y2,Z2）; 点2在B坐标系下的坐标B1（X02,Y02,Z02）; 坐标系A的俯仰角度β和横滚角度α 目标： 求解坐标系A到坐标系B的转换矩阵 分析： 对于任意一个点，在坐标系A和坐标系B之间的关系如下： 其中绕Z轴的旋转角度和平
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（一）
热门推荐
itfanr的博客
10-17 2万+
#include <iostream> #include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h> using namespace gte; // #define Vector4<double> Vector<4, double&a
PCA校准(alignment)两个对应的点集合，并且获得旋转矩阵R和转移矩阵T
u012836279的专栏
05-17 2249
代码的主要流程 1. 通过椭圆的公式计算出椭圆边的点的坐标，并作为点集合AAA。这里需要注意的是，需要对椭圆的公式进行一下处理。原始的椭圆公式为： x2a2+y2b2=1x2a2+y2b2=1\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} = 1 可以令，x=acos(θ)x=acos⁡(θ)x=a\cos(\theta),y=bsin(θ)y=bsin⁡(θ)y=b\s...
HALCON已知平面两点图像坐标和对应机械坐标求仿射变换矩阵
半个工程师...
03-16 8293
相机垂直于拍摄平面安装，已知平面上两点的图像坐标和对应的机械坐标，求仿射变换矩阵，及其变换参数 * 图像坐标 X Vx := [1348.087, 207.141] * 图像坐标 Y Vy := [575.436, 571.043] * 机械坐标 X Wx := [-45.194, 54.736] * 机械坐标 Y Wy := [0, 0] * 求出图像坐标到
pcl计算两个点集之间的变换矩阵
最新发布
05-30
PCL（Point Cloud Library）是一个非常流行的用于点云处理的C++库，其中包含了计算两个点集之间变换矩阵的函数。以下是使用PCL库计算两个点云之间变换矩阵的示例代码： ```cpp #include #include #include int ...
计算两个点集之间的变换矩阵的代码
05-30
以下是使用Python中的NumPy和SciPy库计算两个点集之间的变换矩阵的代码： ```python import numpy as np from scipy.linalg import lstsq # 源点集 src_points = np.array([[0,0], [0,1], [1,0]]) # 目标点集 dst...
计算两个点集之间的变换矩阵代码 c++
05-30
以下是使用C++语言计算两个点集之间的变换矩阵的代码，同样使用了最小二乘法： ```cpp #include #include #include using namespace Eigen; // 源点集 Matrix, Dynamic, 2> src_points(3,2); src_points , 0, ...
已知两平面对应三个点对，获取旋转矩阵
qq_27353621的博客
12-12 1552
条件：知道两个圆环上对应的三个点对，计算两个圆环的旋转矩阵 1、C++代码实现 /*计算圆心变量*/ const double Pi = 3.1415926; const double ERR_PRECISION = 0.000001; double buff_set_Circle1foundpoint[3] = { 0 };//右侧舱段 double buff_set_Circle2foundpoint[3] = { 0 }; double buff_set_Circle3foundpoint[3] =
原理详解_三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量
11-29
已知不共线的三点在两个坐标系下面的坐标，求解 两个坐标系的转换参数，精度可满足一般程度上的定位需求。步骤清楚，可直接上手code
根据两张图片中的特征点对，求解出其单应矩阵或者变换矩阵 多几何视图
11-09
根据两张图片（经过变换的）中的特征点对，求解出其单应矩阵（或者变换矩阵）--多视图几何！---基于Opencv的C++源码
已知两组对应的点，求旋转矩阵和平移矩阵
lcyangzhanduo的博客
11-05 5231
1. 问题描述 已知现实世界一组Map点的坐标，同时得到传感器测量的这些点相对于传感器本身的相对坐标，同时根据传感器测量Map点的其它属性，已将测量点和地图点进行一一对应，求传感器在地图中的坐标。 2. 求解方法 2.1 符号表示 将点p坐标表示为p=[x y]’ A表示有地图点坐标组成的矩阵，即A=[p1 p2 … pn] B表示由传感器测得点相对传感器的坐标组成的矩阵，即 B=[b1 b2 … bn]. 注：这里的 ‘ 代表转置。 2.2 求解 由1中符号，该问题可简化为求解方程 A=R*B+t 中的R
【深度好文】3D坐标系下的点的转换矩阵（平移、缩放、旋转、错切）
sgzqc的专栏
07-09 3101
上一节中往我们介绍了2D坐标系下点的转换矩阵，本节将2D坐标系扩展到3D坐标系，来研究对应的转换矩阵。 1. 平移 （Translation） 在3D空间中，假设我们需要将一个点平移到另一个位置。假设空间中的一点P，其用坐标表示为（x,y,z）；将其向 x方向平移 tx，向y方向平移ty, 向z方向平移tz, 设平移后点的坐标为（x’,y’,z’）,则上述点的平移操作可以归纳为如下公式： 使用齐次矩阵表示如下： 将上述过程用代码实现如下： %matplotlib inline import matplo
两个点集间的变换矩阵(或相似矩阵)计算（应用于点云配准、图像匹配）
qq_42157779的博客
08-01 3179
@（笔记）两个点集间的变换矩阵(或相似矩阵)计算（应用于点云配准、图像匹配） 同尺度点云 问题描述：两个相同尺度的点云，仅发生旋转平移(R、T)变换，已知相互匹配点集的情况下，计算R、T。 void pose_estimation_3d3d( const vector<Point3f>& pts1, const vector<Point3f>& pts2, Eigen::Matrix4f & TransMatrix ) { Point3f p1, p2
Kabsch算法 计算两个点集的旋转矩阵
billbliss的专栏
01-25 6378
1. 平移至原点O 原文见: https://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm
基于ICP算法计算点集之间的变换矩阵（旋转、平移）
黎国溥
11-19 5304
前言 本文主要是计算两个激光雷达之间的变换矩阵，即计算两组点云之间的变换矩阵。其中处理的点云数据主要是由x,y,z,intensity组成的，代表空间位置x,ry,z 和每个点云对应的反射强度intensity； 这里计算点集之间的变换矩阵，用到每个点云的x,y,z信息，可表示为n*3的数组；两组激光雷达点云，可以表示为2和n*3的数组。 首先使用ICP点云匹配算法，计算两组点云之n*3的数组间对应的点；然后基于SVD算法求出两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t。 一、基于ICP匹配对应点
点集矩阵
sun_top的专栏
06-21 1390
试题 2 考虑图 1a, 2a, 3a中的点集。将这些点作为矩形的顶点，可以构成如图 1b, 2b, 3b 中所示的诸多矩形。这些矩形的边都须为水平边或垂直边。而图4 所示的点集不能构成任何矩形。你的任务是在给定的点集中找出所有可能构成的矩形。 输入  ：输入文件包含一个或多个点集。此文件以数字 0 结束。每个点集由一个整数N 开始，表示点集中点的数目，后续的N行描述了所有的Ｎ个点。每个点按如
nyoj--298 点的变换(矩阵)
许少y
03-19 485
nyoj 298题解参阅Matrix67大神的十个利用矩阵乘法解决的经典题目#include <iostream> #include <cstdio> #include <cstring> #include <vector> #include <algorithm> #include <cmath> using namespace std;const int maxn = 10000 + 10; c
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值