Kabsch算法 计算两个点集的旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-05-29 23:25:01 发布
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分类专栏： cv

1. 平移至原点O

2. 计算协方差矩阵

3. 使用矩阵分解计算最优旋转矩阵

4. Generalizations


原文见: https://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm

billbliss
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专栏目录
Kabsch算法求解旋转矩阵
zizi7的专栏
03-22 8849
Kabsch算法【1】由W.Kabsch在1976年提出的，用于求解最优旋转，在分子生物学，特别是比较蛋白质的相似性方面有重要的应用。 文章【2】将其应用在传感器外参标定上，即对属于同一目标的两批三维点，通过Kabsh算法求得其旋转矩阵R。 方法推导 设PPP和QQQ是同一个目标在不同坐标系下的两组点，pip_ipi​和qiq_iqi​是集合内的第iii个点。令两个坐标系的旋转为RRR，平移为T...
原理详解_三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量
11-29
已知不共线的三点在两个坐标系下面的坐标，求解 两个坐标系的转换参数，精度可满足一般程度上的定位需求。步骤清楚，可直接上手code
计算两坐标系轴上有对应三点的 旋转变换矩阵（Python）
最新发布
m0_63902994的博客
05-29 512
需要知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标，求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T；输入：坐标系a的原点在坐标系b下的坐标:Oab(x1,y1,z1);坐标系a的x轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pxb(x2,y2,z2);坐标系a的y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pyb(x3,y3,z3);思路：因为实际对应三点都是在坐标轴上，所以直接利用向量的思路来求解，利用旋转坐标的定义来计算。
Kabsch 算法：求两个成对点集之间的刚性变换和最小均方根距离-matlab开发
05-30
% 求D维中两组N点之间的最小均方根% 和刚性变换（即平移和旋转） % 雇用以使一组接近另一组， % 使用 Kabsch (1976) 算法。 % 注意点是成对的，即我们知道一组中的哪个点% 应该与另一组中的给定点进行比较。 % ％ 参考： % 1) Kabsch W. 将两组向量相关联的最佳旋转解决方案。 Acta Cryst A 1976；32：9223。 % 2) Kabsch W. 讨论有关两组向量的最佳旋转的解决方案。 Acta Cryst A 1978；34：8278。 % 3) http://cnx.org/content/m11608/latest/ ％4） http://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm % % 我们稍微概括一下，允许给点赋予权重。 % 这些权重是先验确定的，不依赖于距离。 % % 我们按照惯例工作，点是列向量；
点云配准算法--kabsch
发呆的比目鱼的博客
01-15 753
点云配准算法--kabsch
matlab开发-Kabschalgorithm
08-24
matlab开发-Kabschalgorithm。求两对点之间的刚性变换和最小均方根距离
KabschCalibrationUnity：Unity软件包，使用kabsch算法对齐不同的坐标系。 可用于将现实世界中的物体与VR AR跟踪系统对齐
02-11
KabschCalibrationUnity Unity套件使用kabsch算法对齐不同的坐标系。 可用于将现实世界的对象与VR / AR跟踪系统对齐。 背景 用法 导入Unity包，您将找到一个示例场景。 校准的主要组成部分是： 标定对象使您可以在Unity场景中添加源点，以使该对象与跟踪空间对齐 标定管理器 将目标点添加到所选的CalibrationObject 触发取自Kabsch求解器 显示校准的平均距离误差 将校准保存并加载到JSON 切换到工具提示校准，然后再次返回 校准持久性指定的保存和加载行为 工具提示校准通过使用进一步提高输入精度
一种基于Kabsch算法的NURBS曲线优化匹配组合方法
02-26
一种基于Kabsch算法的NURBS曲线优化匹配组合方法
rmsd:使用xyz或pdb格式旋转计算两个分子的均方根偏差（RMSD）
05-25
使用.xyz或.pdb格式的两个笛卡尔坐标之间的旋转，使用Kabsch算法（1976）或四元数算法（1991）计算均方根偏差（RMSD），从而得到最小的RMSD。 有关更多信息，请阅读和。 动机 您拥有分子A和B，并想要计算两者之间...
matlab求任意多边形（点集）最小外接圆算法
12-31
总结来说，通过MATLAB求解任意多边形的最小外接圆涉及多个步骤，包括选择合适的算法（如Welzl的算法）、编写计算圆心和半径的辅助函数、以及编写主程序来协调整个过程。提供的文件组合在一起，构成了一个完整的...
计算两个点集之间的变换矩阵
weixin_30270889的博客
12-03 3614
参考： 计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T FINDING OPTIMAL ROTATION AND TRANSLATION BETWEEN CORRESPONDING 3D POINTS PCA为什么要用协方差矩阵？ 协方差 协方差是用来度量两个随机变量之间关系的统计量。 对于3维的数据，协方差矩阵为： 可见，协方差矩阵是一个对称的矩阵，而且对角线是各个维度上...
SVD算法：利用SVD分解的平移、旋转矩阵算法
11-07
SVD算法：利用SVD分解的平移、旋转矩阵算法 C 源码
点云配准算法-旋转矩阵估计-Kabsch-Umeyama algorithm
qq_51346719的博客
10-02 262
面向点云配准，最小化两点集来计算最佳旋转矩阵。注：该算法只能计算旋转矩阵，做点云配准还需要计算平移向量。当平移和旋转都正确计算出，该算法有时也叫(see also。
旋转矩阵
Gedulding的博客
05-20 411
题目描述 任意输入两个9阶以下矩阵，要求判断第二个是否是第一个的旋转矩阵，如果是，输出旋转角度（0、90、180、270），如果不是，输出-1。 要求先输入矩阵阶数，然后输入两个矩阵，每行两个数之间可以用任意个空格分隔。行之间用回车分隔，两个矩阵间用任意的回车分隔。 输入描述: 输入有多组数据。 每组数据第一行输入n(1<=n<=9)，从第二行开始输入两个n阶矩阵。 输出描述: 判断第二个是否是第一个的旋转矩阵，如果是，输出旋转角度（0、90、180、270），如果不是，输出-1。 如果旋转角度
2d 点云配准
weixin_49562509的博客
10-27 270
【代码】2d 点云配准。
AIDD系列（1）——Equibind蛋白质与小分子结合点位预测模型
s310284598的博客
10-19 1148
Equibind模型利用E(3)等边网络生成配体和受体上的结合关键点，然后在三维空间中对这些点进行匹配来确定结合模式。 本篇主要根据Equibind原始论文以及代码进行简单介绍，如有不对之处，还请留言指出。
基于随机森林的姿态识别算法
qq_29462849的博客
10-12 2809
本博客主要是对“Uncertainty-Driven 6D Pose Estimation of Objects and Scenes from a Single RGB Image” 论文的解读。 论文地址：https://www.computer.org/csdl/proceedings/cvpr/2016/8851/00/8851d364-abs.html 1.训练数据的采集 由于是基于像素...
矩阵分解学习---详细介绍SVD
Ramble Over The Cloud~
03-31 7327
矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorization)，2)QR 分解法 (QR Factorization)，3)奇异值分解法 (Singular Value Decompostion)。
icp点云配准算法代码
01-30
ICP (Iterative Closest Point) 是一种常用的点云配准算法，用于将不同视角或不同时间的点云数据对齐到同一个坐标系中。下面简要介绍一下ICP点云配准算法的代码实现过程。 首先，我们需要加载两个要配准的点云数据。可以使用如PCL（Point Cloud Library）等点云处理库，将点云数据加载到程序中。然后，我们需要选取一个初始的变换矩阵，作为配准的初始估计。常用的初始估计可以是单位矩阵。 接下来，我们开始进行迭代的ICP过程。首先，根据当前的变换矩阵，将参考点云（source）通过变换矩阵转换到目标点云（target）的坐标系中。然后，对于目标点云中的每一个点，我们需要在源点云中找到与其最近的点。可以使用KD树等数据结构加速最近点查找的过程。 在找到对应点之后，我们通过计算对应点对之间的误差，来评估当前的配准质量。常用的误差度量可以是欧氏距离等。然后，我们可以使用Kabsch算法等方法，计算出当前的最优刚性变换矩阵，将源点云进行刚性变换。 最后，我们需要判断是否满足终止条件。可以定义一个阈值，当误差的变化不大于该阈值时，认为配准已经达到了收敛。如果满足终止条件，则算法结束，得到最终的配准结果。如果不满足终止条件，则继续进行下一次迭代，更新变换矩阵。 需要注意的是，ICP算法在处理非刚性变换时，可能会陷入局部最优解。为了避免这种情况，可以使用一些改进的ICP变种算法，如ICP with SVD，GICP等。 以上所述是ICP点云配准算法的简单代码实现过程。在实际应用中，还需要考虑到点云数据预处理、加速方法、终止条件的选择等因素，以提高算法的效率和配准质量。
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