gazebo设置_gazebo教程（六）插件配置

插件配置

一、准备工作

二、创建一个API

三、测试消息传递API

1、val.cc

编辑cmake文件

我们已经对转速进行了硬编码，但是每次修改参数就需要重新编译，不能实现动态地调节插件。因此，在本节中，我们将修改插件以读取自定义SDF参数，该参数是Velodyne的目标速度。

首先添加一个新标签。新标签可以是任何东西，只要它是有效的XML。我们的插件将可以访问Load函数中的值。首先打开world文件编辑

一、准备工作

gedit ~/velodyne_plugin/velodyne.world

添加,里面包含一个标签。

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现在，让我们在插件的Load函数中读取此值。

gedit ~/velodyne_plugin/velodyne_plugin.cc

修改Load函数的末尾，使用 sdf::ElementPtr参数来读取。

// Default to zero velocity

double velocity = 0;

// Check that the velocity element exists, then read the value

if (_sdf->HasElement("velocity"))

velocity = _sdf->Get("velocity");

// Set the joint's target velocity. This target velocity is just

// for demonstration purposes.

this->model->GetJointController()->SetVelocityTarget(

this->joint->GetScopedName(), velocity);

重新编译运行看下效果：

cd ~/velodyne_plugin/build

cmake ../

make

gazebo --verbose ../velodyne.world

二、创建一个API

通过SDF调整目标速度非常方便，但支持动态调整会更好。此更改将需要添加其他程序可以用来更改速度值的API。

我们可以使用两种API类型：

消息传递和函数。消息传递依赖于gazebo的传输机制，并且涉及创建一个命名主题，发布者可以在该主题上发送双精度值(double)。插件会收到这些消息，并适当设置速度。消息传递对于进程间通信很方便。

函数方法将创建一个新的公共函数来调整速度。为此，新插件将从我们当前的插件继承。子插件将由Gazebo而不是我们当前的插件实例化，并将通过调用我们的函数来控制速度。将gazebo连接到ROS时最常使用这种方法。

由于我们插件的简单性，可以轻松同时实现两者。

1、打开velodyne_plugin.cc文件，添加以下函数：

/// \brief Set the velocity of the Velodyne

/// \param[in] _vel New target velocity

public: void SetVelocity(const double &_vel)

{

// Set the joint's target velocit