了解Gazebo的bumper插件

最新推荐文章于 2024-09-12 08:07:58 发布

peaklingyun

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分类专栏： AI Robotics

本文链接：https://blog.csdn.net/xp1994816/article/details/101539131

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本文介绍了Gazebo的Bumper插件，包括官方教程中的描述，gazebo_ros_bumper插件的源文件，以及bumper插件发布的gazebo_msgs/ContactsState消息类型。详细解析了在发生碰撞时和未发生碰撞时topic消息的内容，并提供了在sdf模型文件中添加和配置bumper插件的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Bumper插件的解析与使用

1. Gazebo 官方教程里的bumper描述

2．gazebo_ros_bumper插件源文件

3．bumper插件发出的topic消息类型是gazebo_msgs/ContactsState，定义如下：

std_msgs/Header header
gazebo_msgs/ContactState[] states

其中的gazebo_msgs/ContactState类型定义如下：

string info
string collision1_name
string collision2_name
geometry_msgs/Wrench[] wrenches
geometry_msgs/Wrench total_wrench
geometry_msgs/Vector3[] contact_positions
geometry_msgs/Vector3[] contact_normals
float64[] depths

gazebo_msgs/ContactsState真实内容如下：