前言:cartographer是谷歌2016年发布的一个开源slam算法,采用基于图网络的优化方法,主要基于激光雷达来实现。
使用源码编译方式。
一、新建工作空间
1.1 使用roboware新建名为catkin_google_ws的工作空间
1.2 更新软件库
sudo apt-get update
1.3 安装依赖
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
1.4 初始化工作空间
cd catkin_google_ws
wstool init src
1.5 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖
wstool merge -t src http://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src
注: 如果ceres-solver下载失败,可到github搜索ceres-solver并git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
1.6 安装依赖并下载cartographer相关功能包
rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
1.7 编译并安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
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编译失败,未完待续
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