一、Ubuntu16.04 +ROS kinetic的安装及问题解决
https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937
二、Cartographer ROS的安装和测试(参考官网后再看中文博客)
官网
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
博客,独立安装
https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/83476178
集成安装参考官网
三、Turtlebot3上的仿真(包含gazebo)
Turtlebot3-burger入门教程-PC安装
https://www.ncnynl.com/archives/201707/1817.html
Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)
https://www.ncnynl.com/archives/201707/1788.html
ROS学习之gazebo加载异常或者加载缓慢
gazebo的模型文件
https://github.com/osrf/gazebo_models
如果加载缓慢是因为从网络服务器加载,网速限制速度。所以在打开gazebo的时候可以临时断网,加载完再联网。
四、Turtlebot3机器人的Gazebo仿真:gmapping激光SLAM算法建图及导航
https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/102716973
https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970
以下指令分别在新打开的终端输入命令。
打开gazebo仿真界面: roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
使用gmapping算法建图: roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
操作键盘控制机器人移动:roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
保存地图(默认在home目录下): rosrun map_server map_saver -f ~/map
使用刚才保存的地图进行导航实验: roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
如果想使用其他slam算法构建环境地图,则将roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 的gmapping 换成 如 hector即可
如果 换成hector 无法运行, 则系统可能为安装hector slam程序包,安装即可。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
参考https://www.ncnynl.com/archives/201803/2390.html
cartographer激光SLAM算法改指令即可。
五、ros地图修改
http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5830884.html