ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示

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本文介绍了如何在虚拟机中为Turtlebot3配置16GB内存和4核CPU,以及40GB磁盘。详细步骤包括启动仿真环境、使用ROS2launch文件、键盘控制、地图建图、保存和查看地图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

安装看这里
https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502

虚拟机配置:
内存16g
cpu 4 核
磁盘40G,20G 不够

启动仿真

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

启动成功如下
在这里插入图片描述

启动建图

重新开一个命令窗口:

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

启动成功后如下图

在这里插入图片描述

启动键盘

再开一个命令窗口输入

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

保持命令窗口在前,缩小操作键盘,可看到Gazebo 和 Rviz 的小车分别都在动了,也可以打开topic list 查看多了好些个topic

按下 w 就开始了

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
建图完成后,保存地图

保存地图

mkdir ~/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

在这里插入图片描述

地图保存在~下,名为map.yaml,map.pgm

查看地图

eog ~/map.pgm

在这里插入图片描述

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