安川机器人Yaskawa

• 安川机器人自动回原点 

　　　　1. 判断机器人是否在安全位置  （立方体干涉区）

　　　　2. 读取机器人当前位置  GETS PX000 $PX001　　读取基座标下的机器人当前位置并放到位置型变量P000中  $PX000表示关节坐标下的机器人当前位置， $PX001表示基坐标下的机器人当前位置。。

　　　　3. SETE P000(3) D000   将D000中的值赋值到P000的Z分量中

　　　　4. MOVL P000 V=80.0  垂直抬起一定高度

　　　　5. MOVJ P001 V=100 回原点  需根据实际情况增加过渡点

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