基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍

1.0 简介

本系列博客将开源近两年结合Unity和多旋翼无人机的相关工作，涵盖仿真、建模、全局云端通信网络、本地局部通信网络、ROS+Unity、VR等方面内容。该工作完整构建以虚控实，沉浸式VR交互，全局监控，群体控制等一体化平台，如今完全开源，旨在提供一个可实际应用且适合机器人开发的数字孪生框架。整个平台是以四旋翼无人机为研究对象，开源PX4为控制器，Ubuntu系统为上层控制器。
部分代码已经开源在：https://github.com/DTUAV，具体的使用教程见本系列博客，后续代码将不断更新，预计该平台将维护到v3.0。部分视频见实验室B站。
下面是本平台的两张基本框架图：
图1：基于Unity的仿真平台框架

图2：多旋翼无人机数字孪生平台

1.1 动机

虚拟仿真在机器人开发中是及其重要的。而本平台专注是在线的虚实结合，我们希望无人机在虚拟世界和物理世界中同步运动并且在虚拟世界中，数字化的虚拟无人机能够给物理无人机提供