V-REP 的插件开发。
基于vrep_ros_control_example开发vrep插件,使其支持多机器人场景。
- 需要vrep_common,vrep_plugin_skeleton,vrep_ros_control_example以及vrep_skeleton_msg_and_srv四个ROS包。
并将四个ROS包添加到ROS的工作区,编译通过。 - 修改vrep_ros_control_example的版本要求,更改为kinetic。
为实现多个机器人的控制,采用yaml文件配置机器人信息。
yaml文件编辑须用空格,不可用tab进行缩进对齐
下载安装yaml-cpp,实现对yaml的操作。
- 配置ROS环境,使其支持C++11。
# cd /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
\(\cdots\cdots\)