三维空间的旋转表示(转自维基百科)

最新推荐文章于 2021-07-23 15:39:44 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/rotten_potato/p/3283751.html

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二维空间

在二维空间中，旋转可以用一个单一的角$$\theta$$定义。作为约定，正角表示逆时针旋转。把笛卡尔坐标的列向量关于原点逆时针旋转 $\theta$ 的矩阵是:

$M(\theta) = \begin{bmatrix} \cos{\theta} & -\sin{\theta} \\ \sin{\theta} & \cos{\theta} \end{bmatrix} =\cos{\theta}\begin{bmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} +\sin{\theta}\begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix} = \exp\left(\theta\begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix}\right)$

三维空间

在三维空间中，旋转矩阵有一个等于单位1的实特征值。旋转矩阵指定关于对应的特征向量的旋转(欧拉旋转定理)。如果旋转角是 θ，则旋转矩阵的另外两个(复数)特征值是 exp(iθ) 和 exp(-iθ)。从而得出 3 维旋转的迹数等于 1 + 2 cos(θ)，这可用来快速的计算任何 3 维旋转的旋转角。

3 维旋转矩阵的生成元是三维斜对称矩阵。因为只需要三个实数来指定 3 维斜对称矩阵，得出只用三个是实数就可以指定一个 3 维旋转矩阵。

Roll, Pitch 和 Yaw

主条目： Tait-Bryan角

生成旋转矩阵的一种简单方式是把它作为三个基本旋转的序列复合。关于右手笛卡尔坐标系的 x-, y- 和 z-轴的旋转分别叫做 pitch, yaw 和 roll 旋转。因为这些旋转被表达为关于一个轴的旋转，它们的生成元很容易表达。

绕 x-轴的主动旋转定义为:

$\mathcal{R}_x(\theta_x)= \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos{\theta_x} & -\sin{\theta_x} \\ 0 & \sin{\theta_x} & \cos{\theta_x} \end{bmatrix} =\exp \left( \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & \theta_x \\ 0 & -\theta_x & 0 \end{bmatrix}\right)$ 这里的 $\theta_x$ 是 roll 角。

绕 y-轴的主动旋转定义为:

$\mathcal{R}_y(\theta_y)= \begin{bmatrix} \cos{\theta_y} & 0 & \sin{\theta_y} \\ 0 & 1 & 0 \\ -\sin{\theta_y} & 0 & \cos{\theta_y} \end{bmatrix} =\exp\left( \begin{bmatrix} 0 & 0 & - \theta_y \\ 0 & 0 & 0 \\ \theta_y & 0 & 0 \end{bmatrix}\right)$ 这里的 $\theta_y$ 是 pitch 角。

绕 z-轴的主动旋转定义为:

$\mathcal{R}_z(\theta_z)= \begin{bmatrix} \cos{\theta_z} & -\sin{\theta_z} & 0 \\ \sin{\theta_z} & \cos{\theta_z} & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} =\exp\left( \begin{bmatrix} 0 & \theta_z & 0 \\ - \theta_z & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}\right)$ 这里的 $\theta_z$ 是 yaw 角。

在飞行动力学中，roll, pitch 和 yaw 角通常分别采用符号 $\gamma$ , $\alpha$ , 和 $\beta$ ；但是为了避免混淆于欧拉角这里使用符号 $\theta_x$ , $\theta_y$ 和 $\theta_z$ 。

任何 3 维旋转矩阵 $\mathcal{M}\in\mathbb{R}^{3\times 3}$ 都可以用这三个角 $\theta_x$ , $\theta_y$ , 和 $\theta_z$ 来刻画，并且可以表示为 roll, pitch 和 yaw 矩阵的乘积。

$\mathcal{M}$ 是在 $\mathbb{R}^{3\times 3}\,$ 中的旋转矩阵 $\Leftrightarrow\,\exist\,\theta_x,\theta_y,\theta_z\in[0\ldots\pi):\, \mathcal{M}=\mathcal{R}_z(\theta_z)\,\mathcal{R}_y(\theta_y)\,\mathcal{R}_x(\theta_x)$

在 $\mathbb{R}^3$ 中所有旋转的集合，加上复合运算形成了旋转群 SO(3)。这里讨论的矩阵接着提供了这个群的群表示。更高维的情况可参见 Givens旋转。

角-轴表示和四元数表示

主条目：轴角和四元数和空间旋转

在三维中，旋转可以通过单一的旋转角 $\theta$ 和所围绕的单位向量方向 $\hat{\mathbf{v}} = (x,y,z)$ 来定义。

$\mathcal{M}(\hat{\mathbf{v}},\theta) = \begin{bmatrix} \cos \theta + (1 - \cos \theta) x^2 & (1 - \cos \theta) x y - (\sin \theta) z & (1 - \cos \theta) x z + (\sin \theta) y \\ (1 - \cos \theta) y x + (\sin \theta) z & \cos \theta + (1 - \cos \theta) y^2 & (1 - \cos \theta) y z - (\sin \theta) x \\ (1 - \cos \theta) z x - (\sin \theta) y & (1 - \cos \theta) z y + (\sin \theta) x & \cos \theta + (1 - \cos \theta) z^2 \end{bmatrix}$

这个旋转可以简单的以生成元来表达:

$\mathcal{M}(\hat{\mathbf{v}},\theta) = \exp\left( \begin{bmatrix} 0 & -z\theta & y\theta \\ z\theta & 0 & -x\theta \\ -y\theta & x\theta & 0 \\ \end{bmatrix}\right)$

在运算于向量 r 上的时候，这等价于Rodrigues旋转公式：

$\mathcal{M} \cdot \mathbf{r} = \mathbf{r} \,\cos(\theta)+\hat{\mathbf{v}}\times \mathbf{r}\, \sin(\theta)+(\hat{\mathbf{v}}\cdot\mathbf{r})\hat{\mathbf{v}}(1-\cos(\theta))$

角-轴表示密切关联于四元数表示。依据轴和角，四元数可以给出为正规化四元数 Q:

$Q=(xi+yj+zk)\sin(\theta/2)+\cos(\theta/2)\,$

这里的 i, j 和 k 是 Q 的三个虚部。

欧拉角表示

主条目：欧拉角

在三维空间中，旋转可以通过三个欧拉角 $(\alpha,\beta,\gamma)$ 来定义。有一些可能的欧拉角定义，每个都可以依据 roll, pitch 和 yaw 的复合来表达。依据 "z-x-z" 欧拉角，在右手笛卡尔坐标中的主动旋转矩阵可表达为:

$\mathcal{M}(\alpha,\beta,\gamma)=\mathcal{R}_z(\alpha)\mathcal{R}_x(\beta) \mathcal{R}_z(\gamma)$

进行乘法运算生成:

$\mathcal{M}(\alpha,\beta,\gamma) = \begin{bmatrix} \cos\alpha \cos\gamma - \cos\beta \sin\alpha \sin\gamma & -\cos\beta \cos\gamma \sin\alpha - \cos\alpha \sin\gamma & \sin\alpha \sin\beta \\ \cos\gamma \sin\alpha + \cos\alpha \cos\beta \sin\gamma & \cos\alpha \cos\beta \cos\gamma - \sin\alpha \sin\gamma & -\cos\alpha \sin\beta \\ \sin\beta \sin\gamma & \cos\gamma \sin\beta & \cos\beta \end{bmatrix}$

因为这个旋转矩阵不可以表达为关于一个单一轴的旋转，它的生成元不能像上面例子那样简单表达出来。

转载于:https://www.cnblogs.com/rotten_potato/p/3283751.html

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三维空间的旋转表示(转自维基百科)

二维空间在二维空间中，旋转可以用一个单一的角$$\theta$$定义。作为约定，正角表示逆时针旋转。把笛卡尔坐标的列向量关于原点逆时针旋转的矩阵是:三维空间在三维空间中，旋转矩阵有一个等于单位1的实特征值。旋转矩阵指定关于对应的特征向量的旋转(欧拉旋转定理)。如果旋转角是 θ，则旋转矩阵的另外两个(复数)特征值是 exp(iθ) 和 exp(-iθ)。从而得出 3 维旋转的迹数...
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