四种三维空间旋转表示方法“轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数”之间的相互转换总结

  最近在写BA（bundle adjustment）的时候，遇到了各种不同旋转表示方式的转换问题。之前理解的一知半解的，就有点懵，于是又百度看了一下，就找到了一篇总结的很到位的知乎，就想把它引进到CSDN上哈哈哈。上链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840
  这篇文章写的挺清楚的，包括轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数之间的转换。不过我发现文章里还少了四元数转轴角的操作，很简单，就在下面小小补充一下：
  设四元数q = q₀+q₁i+q₂j+q₃k对应的轴角为（θ,k），其中k=(k₁,k₂,k₃)。则四元数到轴角的转换为：

• θ = 2 arccos q₀
• [k₁, k₂, k₃]^T = [q₁, q₂, q₃]^T / sin(θ/2)