一、欧拉角分类
欧拉角按照旋转轴分为经典欧拉角(Proper Euler Angle)和泰特布莱恩角(Tait–Bryan angles),共 12种旋转方式:
经典欧拉角-Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)
使用两个轴的旋转角度表示,第一个旋转角度和第三个旋转角度都是绕同一个轴。
泰特-布莱恩角-Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z)
使用三个轴的旋转角度表示。
二、旋转方式的区分
按照旋转的坐标系分为两种旋转方式:
内旋-intrinsic rotation(动态):相对变换后的(当前的,自身的)坐标系做变换,以z-y′-z′′表示。′上标表达的是该旋转是以上一次旋转为参考。
外旋-extrinsic rotation(静态):相对初始的(固定的)坐标系做变换,以z-x-z表示。
不考虑内旋与外旋时,经典欧拉角和泰特布莱恩角各有六种绕轴旋转方式;如果考虑内旋与外旋,则各有12种绕轴旋转方式。
三、机器人欧拉角
史陶比尔(Staubli)使用XY'Z''
爱得普(Adept)使用ZY'Z''
库卡(KUKA)使用ZY'X''
发那科(Fanuc)与安川(Motoman)则使用XYZ
ABB机器人使用四元数和欧拉角,欧拉角为ZY'X''
优傲(UR)机器人使用方向矢量
新代机器人为欧拉角XYZ静态
图灵机器人为XY'Z''
Comau机器人使用ZY'Z''
Kawasaki机器人使用ZY'Z''