经典欧拉角与泰特布莱恩角

一、欧拉角分类

欧拉角按照旋转轴分为经典欧拉角（Proper Euler Angle）和泰特布莱恩角（Tait–Bryan angles），共 12种旋转方式：

经典欧拉角-Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)
使用两个轴的旋转角度表示，第一个旋转角度和第三个旋转角度都是绕同一个轴。
泰特-布莱恩角-Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z)
使用三个轴的旋转角度表示。

二、旋转方式的区分

按照旋转的坐标系分为两种旋转方式：

内旋-intrinsic rotation（动态）:相对变换后的（当前的，自身的）坐标系做变换，以z-y′-z′′表示。′上标表达的是该旋转是以上一次旋转为参考。
外旋-extrinsic rotation（静态）:相对初始的（固定的）坐标系做变换，以z-x-z表示。

不考虑内旋与外旋时，经典欧拉角和泰特布莱恩角各有六种绕轴旋转方式;如果考虑内旋与外旋，则各有12种绕轴旋转方式。

三、机器人欧拉角

史陶比尔（Staubli）使用XY'Z''
爱得普（Adept）使用ZY'Z''
库卡（KUKA）使用ZY'X''
发那科（Fanuc）与安川（Motoman）则使用XYZ
ABB机器人使用四元数和欧拉角，欧拉角为ZY'X''
优傲（UR）机器人使用方向矢量
新代机器人为欧拉角XYZ静态
图灵机器人为XY'Z''
Comau机器人使用ZY'Z''
Kawasaki机器人使用ZY'Z''