ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）...

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本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/

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    在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到的各种方法，并粗略比较一些优劣。

github地址：https://github.com/HaoQChen/show_trajectory

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1. visualization_msgs/Marker

    如名字所示，就是画出可视化的标志物。利用Marker有两种方法可以实现画出轨迹。相对于后面的方法来说，使用Marker可以有丰富的形状选择。首先看这个类包含的成员：

//各种标志物类型的定义，每一个的具体介绍和形状可以到这里查看：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
uint8 ARROW=0//箭头
uint8 CUBE=1//立方体