工业机器人_建立工具坐标和工具坐标

1.新建一个空的工作站

 

2.添加一个机器人和一个工具

 

3.将工具安装到机器人上

4.在添加一个工件

移动到合适的位置

5.新建一个系统，将自己已有的系统添加进来。

 

6.打开示教器

 

 7.添加一个模块和四个例行程序（home点、初始化、主函数、路径）

 

8.添加一个工具坐标和工件坐标在刚刚新建的模块里

 

 

同上建多一个工件坐标

修改焊枪的更改值和定义

对准一个点，但是姿态不同的四个点（且第四个点要垂直）

 

同上

同上，定工件坐标的xyz就ok了

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

　　

 

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