用matlab实现离散LQR调节器,急救 关于LQR控制器和H无穷控制器的设计问题

对这样一个闭环模型设计LQR控制器和H无穷控制器

原系统的闭环传递函数：

5.172e012 s^2 + 1.82e017 s + 3.267e021

--------------------------------------------------------------

s^5 + 21170 s^4 + 1.032e009 s^3 + 2.423e013 s^2 + 1.906e017 s + 3.274e021

先用lqr( )求LQR控制器

num1=[5.172e012 1.82e017 3.267e021];

den1=[1 21170 1.032e009 2.423e013 1.906e017 3.274e021];

[a,b,c,d]=tf2ss(num1,den1)

[a,b,c,d]=minreal(a,b,c,d)

q=diag([1,1,1,1,1]);r=1;

k=lqr(a,b,q,r)

结果：??? Error using ==> lti/lqr

(A,B) or (Q-N/R*N',A-B/R*N') has non minimal modes near imaginary axis.

问题：怎么办啊 不知道哪里错了 这个是什么意思呢

再对同一个模型求H无穷控制器

num1=[5.172e012 1.82e017 3.267e021];

den1=[1 21170 1.032e009 2.423e013 1.906e017 3.274e021];

[a,b,c,d]=tf2ss(num1,den1);

[a,b,c