ROS探索总结（四十二）——twist_mux多路切换器

我们在做机器人ROS开发时，常常会遇到相同速度控制消息的选择问题。比如说控制机器人移动的geometry_msgs::Twist消息，可以使用键盘节点发布，可以使用手柄节点发布，也可以在导航过程中由movebase发布，那么这些节点同时运行时，多个节点发布相同的速度控制话题，这个时候机器人就迷茫了，到底该听谁的呢？只能收到哪个数据就听谁的。

针对这样的问题，ROS提供了一种mux多路切换器——twist_mux，可以帮助我们切换到希望接收的数据源上。

 

一、原理

正如我们开篇描述的场景，当机器人接收到不同节点发布的速度控制消息时，该如何进行选择呢？

回想一下RTOS中的任务调度原则，每个任务都有自己的优先级，当有多个任务进入等待状态时，系统会选择优先级最高的任务执行，很多系统还支持同等优先级的任务，此时系统会按照时间片轮询的方式执行任务，也就是不偏不倚，平等对待相同优先级的任务。

twist_mux的原理类似于RTOS中的任务调度，需要为每个输入的话题设置优先级，不同话题也可以设置为同样的优先级，但是并不推荐这样做。除了优先级机制外，twist_mux还可以根据超时限制、外部锁话题（lock topics）来限制输入话题的选择。

twist_mux功能包中的核心节点就是twist_mux，其输入输出如下：

左侧输入的是多个geometry_msgs::Twist类型的话题，通过twist_mux的选择后，输出唯一的geometry_msgs::Twist话题。下方输入的话题就是用户动态配置选择机制的锁话题，话题的消息类型是Bool，正如锁一样，只有打开和关闭两种状态。这里锁的概念可以理解为：通过限制不同优先级的输入源，达到控制输出的效果。

 

二、配置

twist_mux功能包的安装一句话就可以搞定：

1. sudo apt-get install ros-indigo-twist-mux

然后就可以运行多路切换器了：

1. roslaunch twist_mux twist_mux.launch

打印当前的话题列表可以看到：

回头再来看一下twist_mux.launch文件里边到底干了啥：

1. <launch>

2.   <arg name="joy_vel_in"  default="input_joy/cmd_vel"/>

3.   <arg name="joy_vel_out" default="joy_vel"/>

4.   <arg name="cmd_vel_out" default="twist_mux/cmd_vel"/>

5.   <arg name="config_locks"  default="$(find twist_mux)/config/twist_mux_locks.yaml"/>

6.   <arg name="config_topics" default="$(find twist_mux)/config/twist_mux_topics.yaml"/>