【ROS2机器人入门到实战】做个遥控车-订阅ROS2 Twist

6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist

写在前面

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  3. 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn

你好,我是小鱼。本节我们结合上一节电机控制以及前面章节的MicroROS话题订阅部分知识点,来实现一个可以用键盘遥控的小车。

一、新建工程

新建工程example24_ros2_car

在这里插入图片描述

修改配置

[env:featheresp32]  ; 这是一个环境配置标签,指定了代码将运行的硬件平台和框架
platform = espressif32  ; 指定了使用的平台为Espressif 32
board = featheresp32  ; 指定使用的硬件板为Feather ESP32
framework = arduino  ; 指定使用的框架为Arduino
board_microros_transport = wifi  ; 指定使用的Micro-ROS传输方式为Wi-Fi
lib_deps =  ; 列出所有依赖库的URL,这些库将被下载和安装
	https://github.com/fishros/Esp32McpwmMotor.git  ; ESP32-MCPWM-Motor库,用于驱动电机
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git  ; Micro-ROS平台库,用于在ESP32上运行ROS 2

二、编写代码

#include <Arduino.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <WiFi.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <geometry_msgs/msg/twist.h>

// 定义 ROS2 执行器和支持结构
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
// 定义 ROS2 内存分配器
rcl_allocator_t allocator;
// 定义 ROS2 节点和订阅者
rcl_node_t node;
rcl_subscription_t subscriber;
// 定义接收到的消息结构体
geometry_msgs__msg__Twist sub_msg;

// 定义控制两个电机的对象
Esp32McpwmMotor motor;

// 回调函数,当接收到新的 Twist 消息时会被调用
void twist_callback(const void *msg_in)
{
  // 将接收到的消息指针转化为 geometry_msgs__msg__Twist 类型
  const geometry_msgs__msg__Twist *twist_msg = (const geometry_msgs__msg__Twist *)msg_in;
  // 从 Twist 消息中获取线速度和角速度
  float linear_x = twist_msg->linear.x;
  float angular_z = twist_msg->angular.z;
  // 打印接收到的速度信息
  Serial.printf("recv spped(%f,%f)\n", linear_x, angular_z);
  // 如果速度为零,则停止两个电机
  if (linear_x == 0 && angular_z == 0)
  {
    motor.updateMotorSpeed(0, 0);
    motor.updateMotorSpeed(1, 0);
    return;
  }

  // 根据线速度和角速度控制两个电机的转速
  if (linear_x > 0)
  {
    motor.updateMotorSpeed(0, 70);
    motor.updateMotorSpeed(1, 70);
  }

  if (linear_x < 0)
  {
    motor.updateMotorSpeed(0, -70);
    motor.updateMotorSpeed(1, -70);
  }

  if (angular_z > 0)
  {
    motor.updateMotorSpeed(0, -70);
    motor.updateMotorSpeed(1, 70);
  }

  if (angular_z < 0)
  {
    motor.updateMotorSpeed(0, 70);
    motor.updateMotorSpeed(1, -70);
  }
}

void setup()
{
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化两个电机的引脚
  motor.attachMotor(0, 22, 23);
  motor.attachMotor(1, 12, 13);

  // 设置 micro-ROS 通信参数,连接到指定的 ROS2 代理
  IPAddress agent_ip;
  agent_ip.fromString("192.168.2.105");
  set_microros_wifi_transports("fishbot", "12345678", agent_ip, 8888);
  delay(2000);

  // 初始化 ROS2 执行器和支持结构
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 初始化 ROS2 节点
  rclc_node_init_default(&node, "esp32_car", "", &support);
  // 初始化订阅者
  rclc_subscription_init_default(
      &subscriber,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(geometry_msgs, msg, Twist),
      "/cmd_vel");
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 设置订阅的回调函数
  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &twist_callback, ON_NEW_DATA);
}

void loop()
{
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)); // 循环处理数据
}

代码使用 Esp32McpwmMotor 库初始化电机,设置 micro-ROS 通信参数以连接到 ROS2 代理,并初始化一个 ROS2 节点和一个订阅者,以订阅 /cmd_vel 主题上的 Twist 消息。

当接收到新的 Twist 消息时,调用 twist_callback() 函数提取线性和角速度,并相应地控制电机。如果两个速度都为零,则电机停止。否则,根据方向设置电机速度。在正向方向上,速度设置为 70,在反向方向上为 -70。

loop() 函数重复调用 rclc_executor_spin_some() 来处理来自 ROS2 网络的传入数据。

需要注意的是,你要根据自己的网络情况修改下面的代码以实现无线通信,如果不知道怎么设置,请回看前面章节。

agent_ip.fromString("192.168.2.105");
set_microros_wifi_transports("fishbot", "12345678", agent_ip, 8888);

三、下载测试

将代码下载到小车,运行agent,点击RST等待接入。

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

在这里插入图片描述

接着我们使用ROS 2的键盘控制节点来进行控制测试

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

在这里插入图片描述

接着按下入JKL,几个按键,看一下小车是否动了起来。

在这里插入图片描述

四、总结

本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。

### ROS 2 示例项目与教程 #### 安装和设置 ROS 2 为了开始使用 ROS 2,首先需要按照官方文档中的说明完成安装过程[^1]。这包括选择合适的操作系统版本以及遵循特定于操作系统的安装指南。 #### 创建第一个 ROS 2 包 创建一个新的工作空间,并初始化一个名为 `my_first_ros2_package` 的包: ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create my_first_ros2_package --build-type ament_python ``` 编辑 `setup.py` 文件来添加依赖项和其他元数据信息。接着,在新创建的 Python 文件夹内编写简单的发布者和订阅者的脚本。 对于发布者 (`talker_node.py`) 可能如下所示: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World: {self.get_clock().now()}' self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 而对于订阅者 (`listener_node.py`) 则可以这样实现: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.subscribe(String, 'topic', self.listener_callback, 10) def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` #### 使用启动文件运行多个节点 在实际应用中,经常需要同时启动多个节点。可以在 `launch` 文件夹里创建 `.launch.py` 文件来进行批量启动。例如,通过修改 `ros2_execution/` 下面的启动文件[^3] 来组合不同的功能模块一起运作。 #### 配置 Cartographer 地图构建工具 如果涉及到 SLAM 或导航任务,则可能需要用到像 Cartographer 这样的高级组件。此时应该查阅相应的配置文件位置及其作用[^4],以便调整参数以满足具体需求。
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