TurtleBot3-基础例程

使用Interactive Markers移动：

　　可以通过RViz上的Interactive Markers移动TurtleBot3。 您可以使用Interactive Markers将TurtleBot3旋转或者线性移动。
[Remote PC]打开一个新终端并启动远程文件。
　　提示：在执行此命令之前，您必须指定TurtleBot3的型号名称。 $ {TB3_MODEL}是你在burger，waffle，waffle_pi中使用的模型的名称。

　　提示：终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。 终端的快捷键是Ctrl+Alt+T。

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

　[Remote PC]启动Interactive Markers文件

 roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch

　[Remote PC]使用RViz以3D形式显示模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz

障碍物检测：
　　TurtleBot3可以通过LDS数据移动或停止。 当TurtleBot3移动时，它会在检测到前方障碍物时停止。
　　[Remote PC]启动障碍文件。

 roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_obstacle.launch

点操作：
　　TurtleBot3可以通过2D点（x，y）和z角移动。 例如，如果插入（0.5,0.3,60），TurtleBot3将移动到点（x = 0.5m，y = 0.3m），然后旋转60度。
　　[Remote PC]启动pointop文件。

 roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_pointop_key.launch

巡逻：
　　TurtleBot3可以通过自定义路线移动。 有三种路线（矩形，三角形和圆形）。 此示例使用操作主题。 Action客户端将巡逻数据（模式，区域，计数）转换为动作服务器。 然后动作服务器将cmd_vel传递给TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server

　　[Remote PC]启动巡逻客户端文件

roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch

　

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