turtlebot3仿真例子（二）----SLAM仿真实现

最新推荐文章于 2024-08-22 08:25:15 发布
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分类专栏： ros turtlebot3 文章标签： turtlebot3 ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35315454/article/details/83032708
版权
本文介绍了如何在turtlebot3上使用不同SLAM算法（Karto, Gmapping, Hector）进行地图构建。通过启动world、配置slam导航包和运行键盘控制节点，分别进行了建图操作，并保存了map.pgm和map.yaml文件。文章提供了相关资源链接及后续导航内容的预告。" 106273448,9343781,B&R编程规范：Automation Studio变量定义与命名规则,"['PLC编程', '编程风格', '自动化编程', 'C语言']
摘要由CSDN通过智能技术生成

turtlebot3地图构建
1、启动turtlebot3的world：

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2、启动slam导航包并配置方法：
Karto算法：

 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

Gmapping算法：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

其中slam_methods:=karto 命令为选择slam建图的算法，这里我只尝试了三种算法来实现，分别是gmapping，hector，karto，还有谷歌的cartographer算法，Frontier Exploration等等。
hector Mapping 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

Karto 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

以及Cartographer安装指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ros-kinetic-cartographer-ros-msgs ros-kinetic-cartographer-rviz

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