turtlebot3仿真例子（二）----SLAM仿真实现

turtlebot3地图构建
1、启动turtlebot3的world：

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2、启动slam导航包并配置方法：
Karto算法：

 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

Gmapping算法：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

其中slam_methods:=karto 命令为选择slam建图的算法，这里我只尝试了三种算法来实现，分别是gmapping，hector，karto，还有谷歌的cartographer算法，Frontier Exploration等等。
hector Mapping 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

Karto 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

以及Cartographer安装指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ros-kinetic-cartographer-ros-msgs ros-kinetic-cartographer-rviz

这个地方