turtlebot3仿真例子(一）

最新推荐文章于 2023-01-08 19:23:20 发布
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分类专栏： turtlebot3 ros 文章标签： ros turtlebot3 ubuntu
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turtlebot3自动驾驶仿真
1、运行自动驾驶GAZEBO仿真地图

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

自动驾驶仿真地图
2、运行驾驶任务launch文件，之后可以看到在GEZABO增加了红绿灯，停车区和收费站，当turtlebot3驾驶到相应区域后，需要自动进行相应的操作。

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

增加任务后的地图
3、运行相机标定

 $ export GAZEBO_MODE=true
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

4、设置动作，设置模型，运行自动驾驶程序

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张 良 玉
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TurtleBot3是一种轻便的移动机器人，兼容ROS（机器人操作系统），可以进行各种任务，例如地图制作、路径规划和物体识别。TurtleBot3仿真是一种模拟环境，可用于测试和验证机器人的性能，而无需实际运行机器人。 以下是TurtleBot3仿真的步骤： 1. 在Ubuntu上安装ROS，并安装TurtleBot3软件包。 2. 下载TurtleBot3仿真软件包，并将其解压缩到ROS工作空间的src目录中。 3. 使用catkin_make命令编译软件包。 4. 启动仿真环境：在终端中输入roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch命令。 5. 启动TurtleBot3：在另一个终端中输入roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch命令。 6. 使用键盘控制TurtleBot3的运动。 7. 使用ROS工具箱（如rviz）来查看机器人的传感器和地图。 TurtleBot3仿真是一种方便的测试方法，可以帮助机器人开发人员快速验证机器人的功能和性能。它还可以用于教学和实验室环境中，让学生更好地了解机器人的工作原理和运行方式。

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