turtlebot3自动驾驶仿真
1、运行自动驾驶GAZEBO仿真地图
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch
2、运行驾驶任务launch文件,之后可以看到在GEZABO增加了红绿灯,停车区和收费站,当turtlebot3驾驶到相应区域后,需要自动进行相应的操作。
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch
3、运行相机标定
$ export GAZEBO_MODE=true
$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
4、设置动作,设置模型,运行自动驾驶程序
$ export AUTO_EX_CALIB=action
$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch