机器人操作系统ROS（10）Turtlebot3实验

参考专栏，完成之前的内容

Turtlebot3安装

采用Source模式，将TurtleBot3安装在catkin工程目录catkin_ws中。代码部分分别涵盖了TB3消息包、TB3功能包以及TB3仿真包。

mkdir -p ~/tub3_ws/src
cd ~/tub3_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/tub3_ws
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

如果rosdep出现问题，参考下面的错误1

编译成功后如下图

catkin_make编译后，还需要将新工程的ROS环境设置加入~/.bashrc文件，命令如下：

echo "source ~/tub3_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后还可以根据所选用的TB3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入“export TURTLEBOT3_MODEL=burger”或者“export TURTLEBOT3_MODEL=waffle”。
　　命令如下：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后检查一下环境变量设置是否成功：env | grep TURTLEBOT3
　如显示TURTLEBOT3_MODEL=burger则表示成功。

仿真测试

简单仿真测试：roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
这是turtlebot3_simulation里给出的一个简单仿真器，其并没有物理引擎，只是根据速度指令和角速度指令进行积分，给出odom和base_link坐标系之间的tf，无法给出传感器测量数据仿真。运行显示结果如下：

Gazebo仿真测试：roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

首次打开界面显示要黑一会儿，主要是在下载所需model文件。下载完毕后，显示结果如下所示

Gazebo仿真器具有物理引擎，除给出机器人的位置姿态以外，还能够给出惯性imu、激光雷达以及相机或RGB-D等传感器仿真数据。因此功能更为丰富。
启动空的世界地图: roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

键盘控制测试

通过键盘控制turtlebot：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
在打开的Terminal中通过w/a/d/x控制方向，s来停止移动。
如果使用控制程序：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

会使turtlebot开始根据激光雷达的信号开始自主规划避障。

同时，也可以开启可视化rivz：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

效果如下：

错误

错误1

rosdep出现如下界面时：

或者catkin_make时，出现如下错误：

解决办法：
在当前工作空间的src目录下：
1.apt安装 sudo apt-get install ros-kinetic-interactive-makers

kinetic换成你的ros版本
interactive-makers换成你缺少的包名，注意如果原先包名有下划线，换成横线！！
比如hls_lfcd_lds_drivers需要换成`hls-lfcd-lds-drivers

2.GitHub自己下载
在github上下载相对应的ros包：
github有关ros包下载地址
把包放在你的src下即可
其他办法：参考解决办法2

错误2

运行RVIZ案例时报错：
解决方法：
关闭当前的端口 ctrl+c
执行sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
在重新执行roslaunch

如果是其他版本的ros只需要把kinetic改成对应的版本就行了

错误3

解决办法：
执行sudo apt-get install ros-kinetic-tutlebot3_teleop

参考

Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程
通过Gazebo仿真学TurtleBot3（二）——环境搭建