Autoware 培训笔记 No. 4——寻迹

1. 前言

好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。

自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。

本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便自己调试，我将重复的内容也贴出来。

注意：所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据，都需要在所有操作之前操作，否则在RViz显示时，会出现frame_id错误。

采用寻迹方式，首先要做的就是要确定汽车离航迹点集上的那个点最近，然后通过control算法将车辆移动到该航迹点上。所以寻迹寻迹方法最核心的操作同样是定位。

本节寻迹我们同样仿真数据与真车实测两个方式来介绍

 

2. 仿真数据寻迹

 

2.1 打开runtime manager

 

2.2 打开地图要定位的数据（在百度网盘中有，这是我们录制的用于定位的数据） 

进入 [Simulaton] 页面，点击界面右上方 [Ref] 按钮，加载录制用于定位的 bag 文件。

 

 

点击 [Play] 然后点击 [Pause]暂停。

 

2.3 加载地图，加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化

 

(1) 设置从base_link到velodyne坐标系的TF（与No. 1重复）

在 [Setup] 菜单中，确保 [Localizer] 下选项为 [Velodyne]，在 [Baselink to Localizer] 中设置好各个参数之后点击 TF 按钮，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真车雷达中心点与车身后轴中心点的相对位置关系（右手坐标系，真车后车轴为原点），此时可以点击[Vehicle Model]，如果[Vehicle Model]为空，那么会加载一个默认模型（在rviz显示时，如果有激光雷达数据，车辆会显示为黑色）。如下所示。

 

 

（2）设置从world到map转换（与No. 1重复） 

点击 [Map] 页面，点击 [TF] 的 [ref] 选择 autoware/ros/src/.config/tf/tf_local.launch 文件，这是加载默认world到map的坐标转换，打开tf_local.launch文件如下：  

<launch>

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />

</launch>

 args的参数“0 0 0 0 0 0 /world /map 10”表示：从/world坐标系转换到/map坐标系的x, y, z, roll, pitch, yaw转换，且频率为10Hz。

点击 [TF] 按钮，如下图： 

  

（2）加载地图

选择runtime manager的 [Map] 菜单，点击 [Point Cloud] 按钮的 [ref]，加载培训笔记 No. 1产生的.pcd文件（点云地图），并点击 [Point Cloud] 按钮，进度条显示OK，则加载完毕，如下所示：

 

2.4 设置相关滤波器

 选择 [Sensing] 页面，点击 [Points Downsample