视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲--相机与图像

5.1 相机模型

  5.1.1 针孔相机模型

  像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移

  内参数矩阵(Camera Intrinsics)K

  标定:自己确定内参。

  5.1.2 畸变

  由透镜形状引起的畸变称为径向畸变

  桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小,枕形畸变则恰好相反。

  由于透镜和成像平面不能严格平行引入切向畸变

  世界坐标 像素坐标 归一化相机坐标 像素坐标

  5.1.3 双目相机模型

  视差(Disparity)与距离成反比。

  5.1.4 RGB-D相机模型

  RGB-D分为两类:1. 通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离。 2. 通过飞行时间法(Time-of-flight, ToF)原理来测量像素。

  ToF相机可以获得整个图像的像素深度。

5.2 图像

  PCL实践问题解决参考博客 https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532  

转载于:https://www.cnblogs.com/NEU-2015/p/9939257.html

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