5.1 相机模型
5.1.1 针孔相机模型
像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。
内参数矩阵(Camera Intrinsics)K
标定:自己确定内参。
5.1.2 畸变
由透镜形状引起的畸变称为径向畸变。
桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小,枕形畸变则恰好相反。
由于透镜和成像平面不能严格平行引入切向畸变。
世界坐标 像素坐标 归一化相机坐标 像素坐标
5.1.3 双目相机模型
视差(Disparity)与距离成反比。
5.1.4 RGB-D相机模型
RGB-D分为两类:1. 通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离。 2. 通过飞行时间法(Time-of-flight, ToF)原理来测量像素。
ToF相机可以获得整个图像的像素深度。
5.2 图像
PCL实践问题解决参考博客 https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532