视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲--相机与图像

5.1 相机模型

  5.1.1 针孔相机模型

  像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移

  内参数矩阵(Camera Intrinsics)K

  标定:自己确定内参。

  5.1.2 畸变

  由透镜形状引起的畸变称为径向畸变

  桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小,枕形畸变则恰好相反。

  由于透镜和成像平面不能严格平行引入切向畸变

  世界坐标 像素坐标 归一化相机坐标 像素坐标

  5.1.3 双目相机模型

  视差(Disparity)与距离成反比。

  5.1.4 RGB-D相机模型

  RGB-D分为两类:1. 通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离。 2. 通过飞行时间法(Time-of-flight, ToF)原理来测量像素。

  ToF相机可以获得整个图像的像素深度。

5.2 图像

  PCL实践问题解决参考博客 https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532  

转载于:https://www.cnblogs.com/NEU-2015/p/9939257.html

  • 0
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
在《视觉SLAM十四》中,章节安排如下: 1. 数学基础部分:介绍这本书的基本信息,包括自测题。概述SLAM系统的组成和各模块的工作。介绍三维空间运动、李群和李代数、针孔相机模型以及非线性优化。完成一个曲线拟合的实验。 2. SLAM技术部分:解特征点法的视觉里程计,包括特征点的提取与匹配、对极几何约束的计算、PnP和ICP等方法。学习直接法的视觉里程计,包括光流和直接法的原理,并使用g2o实现一个简单的RGB-D直接法。构建一个视觉里程计框架,解决优化和关键帧选择的问题。深入讨论后端优化,包括Bundle Adjustment和位姿图的优化。介绍回环检测和地图构建的方法。最后,介绍当前的开源SLAM项目和未来的发展方向。 另外,对于四元数的学习,可以先了解复平面的概念。复平面是一个用来描述复数的平面,其中实部和虚部分别对应平面的横坐标和纵坐标。了解复平面后,可以开始学习四元数的概念和应用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [视觉SLAM十四笔记](https://blog.csdn.net/dada19980122/article/details/111404967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [【视觉SLAM十四笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】(持续更新中)](https://blog.csdn.net/R_ichun/article/details/131964588)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值