最优速度差 跟驰模型 matlab 博客_SPMSM控制——基于模型的电流前馈控制及思考...

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电机控制中最基础的部分：电流环、速度环、位置环的PID控制器设计，我们都做了简单的介绍。在三环的设计中我们能看到，PID控制器的设计并不是生调硬套，玄学调参；而是有迹可循，有数可算的。自动控制原理中时域、根轨迹、频域分析等基础内容，看似晦涩，实际上都能在电机这一简单的控制对象上得到充分的应用。

前情回顾

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在传统PI电流环参数整定一文中，我们已经介绍了如何根据“对称最佳准则”法进行参数整定。基本思路为：

1. 略去开环电压方程的转速项，将电流环化为典I型系统
2. 作出幅频特性曲线
3. 根据“对称最佳准则”计算得到PI参数。

我们还引出了，如果想要根据需要来设计电流环带宽，应带如何计算相应的电流环PI参数：

这也和各大电机标准库给出的计算方法一致。（要注意这里的带宽

单位是rad/s而不是Hz）。

无法忽视的反电势项

在传统PI电流环的设计中，常常以“响应速度较慢”为理由，忽略dq电压方程中电角速度

的几项：