ROS-turtlesim

前言：turtlesim是ros自带的一个功能包，应该是用于基础教学的功能包，帮助新手入门的一个实例，包括：节点，主题，服务以及参数的应用。通过学习使用turtlesim功能包可以了解ros的一些基础命令与通信架构。

1.启动ROS Master

roscore  

2.启动小海龟仿真器节点

 rosrun turtlesim turtlesim_node  

3.启动小海龟键盘控制节点

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

说明：
turtlesim     - 功能包名称

turtlesim_node    - 节点的名称，是在功能包turtlesim 下面

4.启动计算图节点

rqt_graph

5.查看当前系统启动的所有节点 

rosnode list

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显示如下：
/rosout
/rqt_gui_py_node_7316
/teleop_turtle
/turtlesim

6.查看具体节点的信息

rosnode info /turtlesim

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显示如下：
Node [/turtlesim]            节点的名字
Publications:     该节点所发布的话题
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/col