3D重建的进阶了解---深度图，网格，体素，点云是什么

深度图(维基百科)

n 3D computer graphics a depth map is an image or image channel that contains information relating to the distance of the surfaces of scene objects from a viewpoint. The term is related to and may be analogous to depth buffer, Z-buffer, Z-buffering and Z-depth.^[1] The "Z" in these latter terms relates to a convention that the central axis of view of a camera is in the direction of the camera's Z axis, and not to the absolute Z axis of a scene.

Depth map 深度图是一张2D图片，每个像素都记录了从视点（viewpoint）到遮挡物表面（遮挡物就是阴影生成物体）的距离，这些像素对应的顶点对于观察者而言是“可见的”。

Depth map中像素点记录的深度值为lenth1；然后从视点出现，计算物体顶点v到视点的距离，记为lenth2；比较二者大小，来确定“v”是否被遮挡。该术语的同义词有depth buffer, Z-buffer, Z-buffering 和 Z-depth。这里的"Z"是相对于相机（即视点）视图中心轴线而言的，也就是相机的z轴线，而不是场景的绝对坐标中的z轴线。

用途

• 模拟在一个场景中的密度均匀的半透明介质效果-如雾，烟或大量的水；

• 模拟场景表面的深度域（depth of field (DOF)）；

• 可用于高效的变形体碰撞检测。