Open3D 点云和三角网的体素化

一、函数解析

  点云和三角形网格是非常灵活但不规则的几何类型。体素网格是三维中另一种定义在规则三维网格上的几何类型，体素可以被认为是二维像素的三维对应体。Open3D中的VoxelGrid，可用于处理体素网格。

1、从三角网构建体素

def create_from_triangle_mesh(self, input, voxel_size):

从给定的三角形网格创建一个体素网格。不转换颜色信息。创建的体素网格的边界是从三角网格计算出来的。

• input：输入的三角网模型。
• voxel_size：体素网格的分辨率。

  函数create_from_triangle_mesh实现从从三角形网格中创建一个体素网格。它返回一个体素网格，其中与三角形相交的所有体素被设置为1，其他所有体素被设置为0。参数voxel_size定义了体素网格的分辨率