turtlebot3_waffle 之PC工作环境搭建过程记录

　　1.安装Ubuntu16.04

　　　   ①分区方案 (共70G）

　　　　　/ :20G　　/swap : 2G　　/boot : 200M　　/home : 48G

　　　　②制作启动项

　　　　③搜狗输入法

　　　　　参考http://blog.csdn.net/leijiezhang/article/details/53707181

　　　　④Google chrome（参考：http://www.linuxidc.com/Linux/2016-05/131096.htm）

　　　　　 依次在终端输入以下命令：

　　　　　 

1 sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/
2 
3 wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub  | sudo apt-key add -
4 
5 sudo apt-get update
6 
7 sudo apt-get install google-chrome-stable

　　　　⑤***（安装shadowsocks + chrome的Proxy SwitchyOmega插件）

　　　　　　依次在终端输入以下命令安装shadowssocks：

1 sudo add-apt-repository ppa:hzwhuang/ss-qt5
2 
3 sudo apt-get update
4 
5 sudo apt-get install shadowsocks-qt5

　　　　　  云影https://get.cloudss.biz/

　　　　　  安装设置SwitchyOmega插件　

　　2.安装ros系统 + turtlebot3软件包

　　　　参考：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_software_setup/#install-ubuntu-on-remote-pc-desktop-or-laptop-pc　

　　3.安装opencv3.4

　　　①安装依赖项

　　　　

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

　　    ②下载opencv源码：https://opencv.org/releases.html

　　　③把OpenCV解压到下载目录中，用cmake编译再安装

1 mkdir build
2 
3 cd build
4 
5 cmake ..
6 
7 make
8 
9 sudo make install

　　④安装cv_bridge

　　　　卸载以前的cv_bridge

1 sudo apt-get remove --purge ros-jade-cv_bridge

　　　　然后下载新版本的cv_bridge

1 git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

　　　　在cv_bridge包里创建build文件夹用cmake编译再安装

 1 cd ~/vision_opencv/cv_bridge
 2 
 3 mkdir build
 4 
 5 cd ./build
 6 
 7 cmake ..
 8 
 9 make
10 
11 sudo make install

　　　　修改对应的cmakelists.txt

　　　　　　　主要是添加一句话，后面的路径是自己的路径，查找cv_bridgeconfig.cmake所在的路径即可

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

 

　　4.安装pcl

　　　　参考：http://blog.csdn.net/u013065119/article/details/71151924

　　　　　　    https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/

转载于:https://www.cnblogs.com/hello-pdg/p/8359937.html