02---控制移动底座4

对你的机器人进行测量校准

在这一部分当中，需要有实际的机器人，如果没有可以略过此节，如果有一台原版的TurtleBot（用iRobot create作为底座），那么确保使用自动校准过程为你的机器人设置角速度修正系数。还可以用这一部分内容的第一步去设置线速度修正系数。需要注意的是，无论在什么情况下，都需要用不同的校准参数去适应不同类型的地面。

在执行校准程序时，确保在命令行里调用了Orocos kinematics包：

sudo apt-get install ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl

rbx1_nav包有两个校准脚本：calibrate_linear.py和calibrate_angular.py.

第一个脚本通过监视话题/odom,让机器人向前移动1m，然后测量得到的距离在目标地点的1cm时让它停下。你可以通过编辑脚本或者用rqt_reconfigure 来调整目标距离和移动速度。

第二脚本也是通过监视/odom话题，让机器人旋转360度。下面部分内容将介绍如何根据运行结果来调整PID参数。

1、线速度校准

在地上放一条至少1m长的卷尺，让卷尺的一端对其机器人某个显著的标志。旋转机器人使它面向的方向与卷尺平行。

接着，用适合当前环境的启动文件启动机器人的基控制器。对于使用iRobot Create的TurtleBot来说，需要使用ssh命令连接机器人上的计算机并运行：

roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

接着，运行线速度校准节点：

rosrun rbx1_nav calibrate_linear.py

最后，运行rqt_reconfigure:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在rqt_reconfigure窗口中选择calibrate_linear节点（如果在列表上没有这个节点，点击GUI界面右上角的蓝色刷新键）。点击在start_test旁边的勾选框来开始测试（如果机器人没有开始运动，取消选择并重新勾选）。这时你的机器人应该会向前移动大概1m，要得到修正系数，执行以下几步：

1）用卷尺测量并记录下机器人的实际移动距离；

2）用实际移动距离除以目标距离，并记录下这个比值；

3）回到rqt_reconfigure的GUI界面，用参数odom_linear_scale_correction乘以上一步得到的比值所得的乘积更新这个参数；

4）把机器人放回卷尺的起始端，在rqt_rconfigure窗口中勾选start_test选框，重复测试。

5）不断重复测试，直到你得到满意的结果。在1m中精确到1cm就是足够好的结果了。

当你得到最终的修正系数后，你需要用恰当的启动文件把它应用到你的机器人的基控制器中。对于TurtleBot，你需要添加以下内容到你的turtlebot.launch文件中：

<param name="turtlebot_node/odom_linear_scale_correction" value="X"/>

其中X表示你的修正系数。

如果你的机器人使用ArbotiX作为基控制器，编辑你的YAML配置文件，用参数ticks_meter除以修正系数来更新ticks_meter这个参数。

在最后的检查中，执行机器人应该使用了新的修正系数的启动文件，然后在参数odom_linear_correction设为1.0的情况下，执行calibrate_linear.py脚本。再来测试是否能够走到1m的距离。

2、角速度校准

如果你使用的是基于iRobot Create的TurtleBot，不要使用以下的方法，请使用TurtleBot的自动校准过程。

在地面上放置一个标志物对齐机器人正面的中点。让机器人旋转360度，然后看看它与标志物的距离。

用合适的启动文件启动你的机器人基控制器。对于一个原装的TurtleBot（使用iRobot Create底座）。使用ssh命令连接机器人的计算机，并执行以下命令：

roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

接着，运行角速度校准节点：

rosrun rbx1_nav calibrate_angular.py

最后，运行rqt_reconfigure:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在rqt_reconfigure窗口中选择calibrate_angular节点（如果在列表上没有这个节点，点击GUI界面右上角的蓝色刷新键）。点 击在start_test旁边的勾选框来开始测试（如果机器人没有开始运动，取消选择并重新勾选）。这时你的机器人应该旋转约360度，不需要担心机器人旋转超过或者不够一圈，因为会接着进行调整的，执行以下几步来获得校正系数：

1）如果实际旋转不足360度，目测机器人旋转的角度，并以这个结果来填写rqt_reconfigure窗口中的odom_angular_scale_correction的值。如果机器人看起来旋转了一圈的85%，就输入0.85，如果机器人旋转了一圈又5%，就输入1.05。

2）让机器人正面中点对齐标志物，并点击rqt_reconfigure窗口中的start_test选框来重复测试。

3）重复上述步骤知道得到满意的结果。

能否得到最终的校正系数取决于你的基控制器的PID参数是否准确。对于一个使用ArbotiX基控制器的机器人，需要编辑YAML配置文件，用参数base_width除以你的校正系数来更新参数base_width。

测试的最后，用更新了校正系数的启动文件启动你的机器人。

5、发送Twist消息给真是的机器人

发送方式跟仿真器里面的方式是一样的。

 

转载于:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6640408.html